[发明专利]一种物体检测方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种物体检测方法，其特征在于，包括：

对RGBD图像进行预处理，确定所述RGBD图像是否可用；

当所述RGBD图像可用时，对预处理后的所述RGBD图像进行物体检测，确定预处理后的所述RGBD图像中是否存在物体；

当预处理后的所述RGBD图像中存在物体时，输出物体检测结果，所述物体检测结果包括所述物体的三维位置信息和类别信息。

2.如权利要求1所述的物体检测方法，其特征在于，所述对RGBD图像进行图像预处理，确定所述RGBD图像是否可用，包括：

将RGBD图像转换为RGB图像；

对所述RGB图像的图像特征进行检测；其中，所述图像特征包括清晰度、色度、亮度及分辨率中的至少一个；

当所述RGB图像的图像特征检测通过时，确定所述RGBD图像可用。

3.如权利要求2所述的物体检测方法，其特征在于，所述对所述RGB图像的图像特征进行检测，包括：

检测所述RGB图像的清晰度；

当所述RGB图像的清晰度大于预设清晰度阈值时，检测所述RGB图像的色度；

当所述RGB图像的色度大于预设色度阈值时，检测所述RGB图像的亮度；

所述当所述RGB图像的图像特征检测通过时，确定所述RGBD图像可用，包括：

当所述RGB图像的亮度大于预设亮度阈值时，确定所述RGBD图像可用。

4.如权利要求3所述的物体检测方法，其特征在于，所述对RGBD图像进行图像预处理，确定所述RGBD图像是否可用，还包括：

当所述RGB图像的亮度小于或等于预设亮度阈值且在预设亮度范围内时，对所述RGB图像进行高动态光照渲染，获得高动态范围图像，确定所述RGBD图像可用。

5.如权利要求2至4任一项所述的物体检测方法，其特征在于，所述对所述RGB图像的图像特征进行检测之前，包括：

对所述RGB图像进行裁剪，以截取所述RGB图像中预设区域的RGB图像；

对所述预设区域的RGB图像进行缩放，获得预设大小的RGB图像。

6.如权利要求1至4任一项所述的物体检测方法，其特征在于，所述当所述RGBD图像可用时，对预处理后的所述RGBD图像进行物体检测，确定预处理后的所述RGBD图像中是否存在物体，包括：

当所述RGBD图像可用时，对预处理后的所述RGBD图像进行物体检测，获得至少一个第一检测结果，所述第一检测结果包括物体框、与所述物体框对应的类别及所述类别的置信度；

当所述至少一个第一检测结果中存在留置信度大于预设置信度阈值的至少一个第二检测结果时，确定预处理后的所述RGBD图像中存在物体。

7.如权利要求6所述的物体检测方法，其特征在于，所述当预处理后的所述RGBD图像中存在物体时，输出物体检测结果，包括：

对相同类别的所有所述第二检测结果进行非极大值抑制，得到至少一个第三检测结果；

检测不同类别的所有所述第三检测结果的物体框之间的交并比；

获取交并比大于预设交并比阈值且置信度高的所述第三检测结果，得到至少一个第四检测结果；

获取交并比小于或等于预设交并比阈值的所述第三检测结果，得到至少一个第四检测结果；

根据每个所述第四检测结果中的物体框和所述RGBD图像，获取每个所述第四检测结果中的物体的z轴信息；

输出物体检测结果，所述物体检测结果包括所有所述第四检测结果和所有所述第四检测结果中的物体的z轴信息。

8.一种物体检测装置，其特征在于，包括：

图像预处理单元，用于对RGBD图像进行预处理，确定所述RGBD图像是否可用；

物体检测单元，用于当所述RGBD图像可用时，对预处理后的所述RGBD图像进行物体检测，确定预处理后的所述RGBD图像中是否存在物体；

结果输出单元，用于当预处理后的所述RGBD图像中存在物体时，输出物体检测结果，所述物体检测结果包括所述物体的三维位置信息和类别信息。