[发明专利]一种物体检测方法、装置、终端设备及存储介质

说明书

本发明适用于物体检测技术领域，提供一种物体检测方法、装置、终端设备及存储介质，通过对RGBD图像进行预处理，确定所述RGBD图像是否可用，能够有效提高物体检测的成功率；通过当所述RGBD图像可用时，对预处理后的所述RGBD图像进行物体检测，确定预处理后的所述RGBD图像中是否存在物体；当预处理后的所述RGBD图像中存在物体时，输出包括所述物体的三维位置信息和类别信息的物体检测结果，无需对物体进行三维建模，就能获得RGBD图像中物体的三维位置信息和类别信息，耗时较短且能够广泛适用于检测各种类别的物体。

技术领域

本发明属于物体检测技术领域，尤其涉及一种物体检测方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

物体检测是计算机视觉中的经典问题之一，其任务是用框(bounding box)去标出图像中物体的位置，并给出物体的类别。从传统的人工设计特征加浅层分类器的框架，到基于深度学习的端到端的检测框架，物体检测一步步变得愈加成熟。目前，物体检测技术广泛应用于机器人，以实现机器人手眼协调抓取物体的功能，机器人在手眼协调抓取物体时，不仅需要知道物体在哪，还需要知道物体的类别信息，这样机器人才能在对应的位置抓取指定的物体。传统的物体检测方法需要对物体进行三维建模，耗时较长且只支持检测少量类别的物体。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种物体检测方法、装置、终端设备及存储介质，以解决传统的物体检测方法需要对物体进行三维建模，耗时较长且只支持检测少量类别的物体的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种物体检测方法，包括：

对RGBD图像进行预处理，确定所述RGBD图像是否可用；

当所述RGBD图像可用时，对预处理后的所述RGBD图像进行物体检测，确定预处理后的所述RGBD图像中是否存在物体；

当预处理后的所述RGBD图像中存在物体时，输出物体检测结果，所述物体检测结果包括所述物体的三维位置信息和类别信息。

本发明实施例的第二方面提供了一种物体检测装置，包括：

图像预处理单元，用于对RGBD图像进行预处理，确定所述RGBD图像是否可用；

物体检测单元，用于当所述RGBD图像可用时，对预处理后的所述RGBD图像进行物体检测，确定预处理后的所述RGBD图像中是否存在物体；

结果输出单元，用于当预处理后的所述RGBD图像中存在物体时，输出物体检测结果，所述物体检测结果包括所述物体的三维位置信息和类别信息。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例的第一方面所述的物体检测方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例的第一方面所述的物体检测方法的步骤。

本发明实施例的第一方面提供的物体检测方法，通过对RGBD图像进行预处理，确定所述RGBD图像是否可用，能够有效提高检测物体的成功率；通过当所述RGBD图像可用时，对预处理后的所述RGBD图像进行物体检测，确定预处理后的所述RGBD图像中是否存在物体；当预处理后的所述RGBD图像中存在物体时，输出包括所述物体的三维位置信息和类别信息的物体检测结果，无需对物体进行三维建模，就能获得RGBD图像中物体的三维位置信息和类别信息，耗时较短且能够广泛适用于检测各种类别的物体。

可以理解的是，上述第二方面至第四方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明