[发明专利]拉丝装置及拉丝控制方法

权利要求书

1.一种拉丝装置，其特征在于，包括：控制器、机器人、拉丝设备、检测机构以及工具库；所述机器人的机械手臂与所述拉丝设备固定连接；所述工具库预先放置有若干拉丝轮；

所述控制器分别与所述机器人、所述拉丝设备、所述检测机构通信连接，所述控制器能够通过驱动所述机器人带动所述拉丝设备移动至所述工具库，以使所述拉丝设备安装预设拉丝轮；

所述检测机构用于检测所述拉丝设备上安装的预设拉丝轮的当前直径，并将检测到的当前直径发送给所述控制器；

所述控制器还能够根据所述预设拉丝轮的当前直径驱动所述机器人带动所述拉丝设备移动至预设拉丝位置，以使所述预设拉丝轮外表面与待拉丝表面具有预设距离。

2.根据权利要求1所述的拉丝装置，其特征在于，所述拉丝设备包括夹紧机构，所述夹紧机构包括固定顶尖、浮动顶尖以及与所述浮动顶尖传动连接的夹紧气缸；所述固定顶尖和所述浮动顶尖之间形成夹持所述预设拉丝轮的夹持空间；

所述控制器与所述夹紧气缸通信连接，所述控制器还能够控制所述夹紧气缸伸出或者回缩，带动所述浮动顶尖朝向所述固定顶尖移动或者远离所述固定顶尖移动，以夹紧所述预设拉丝轮或者解锁所述预设拉丝轮。

3.根据权利要求2所述的拉丝装置，其特征在于，所述拉丝设备还包括安装支架和驱动机构，所述驱动机构包括驱动电机和带传动组件，所述带传动组件包括主动带轮、从动带轮、传动带以及从动轴，所述主动带轮与所述驱动电机的输出轴固定连接，所述从动带轮与所述从动轴固定连接，所述传动带传动连接所述主动带轮和所述从动带轮，所述从动轴可转动的安装在所述安装支架上，且所述从动轴远离所述从动带轮的一端与所述固定顶尖固定连接；

所述控制器与所述驱动电机通信连接，所述控制器还能够控制所述驱动电机转动，以带动所述预设拉丝轮转动。

4.根据权利要求3所述的拉丝装置，其特征在于，所述夹紧机构还包括移动支架，所述移动支架的一端与所述夹紧气缸的输出端传动连接，所述移动支架的另一端可转动的安装有所述浮动顶尖；

所述移动支架和所述安装支架之间设置有沿所述预设拉丝轮轴向延伸的滑动结构。

5.根据权利要求2所述的拉丝装置，其特征在于，所述拉丝设备还包括固定在所述固定顶尖一端的定位弹性柱；所述预设拉丝轮一端的端面设置有定位槽；

当所述预设拉丝轮被夹紧在所述固定顶尖和所述浮动顶尖之间时，所述定位弹性柱与所述定位槽相配合。

6.根据权利要求2所述的拉丝装置，其特征在于，所述拉丝轮包括轮叶和转轴，所述轮叶套设在所述转轴外侧；所述转轴第一端端面设置有与所述固定顶尖相配合的第一锥孔，所述转轴第二端端面设置有与所述浮动顶尖相配合的第二锥孔。

7.根据权利要求1-6任一项所述的拉丝装置，其特征在于，所述拉丝装置包括至少两个所述机器人，所述检测机构包括安装在每个所述机器人上的激光传感器，其中一个所述机器人上的激光传感器与另一个所述机器人上的预设拉丝轮相对；所述激光传感器与所述控制器通信连接，所述激光传感器用于检测所述预设拉丝轮的当前直径。

8.一种采用权利要求1-7任一项所述的拉丝装置的拉丝控制方法，其特征在于，所述拉丝控制方法包括：

所述控制器在所述拉丝装置开启后接收安装指令和检测指令；

所述控制器根据所述安装指令调用预设安装程序，并根据所述预设安装程序控制所述机器人移动至所述工具库，并根据所述预设安装程序控制所述拉丝设备安装所述预设拉丝轮；

所述控制器根据所述检测指令调用预设检测程序，并根据所述预设检测程序控制所述机器人移动至预设检测位置；

所述控制器接收所述检测机构检测的所述预设拉丝轮的当前直径；

所述控制器判断接收到的所述预设拉丝轮的当前直径和直径阈值的差值是否在预设范围内，并根据判断结果控制所述拉丝设备执行预设动作。