[发明专利]一种密封件去毛刺机及其控制方法

权利要求书

1.一种密封件去毛刺机，包括上料机构、去毛刺机构以及下料机构，所述上料机构、去毛刺机构和下料机构之间依次通过机械手相导通，其特征在于，所述上料机构与去毛刺机构之间通过移栽机相连，所述去毛刺机构包括研磨工作台和研磨装置，所述研磨工作台包括带动密封件转动的转台、固定在转台上用于对密封件固定的夹持件；所述研磨装置包括能够在三维空间平移的第一研磨头和第二研磨头，第一研磨头和第二研磨头均与密封件转台相配合，所述下料机构包括输送带组件、机械手组件和下料组件，所述下料组件包括下料转盘、固定在下料转盘上并用于对密封件进行依次收纳的若干个挑环件。

2.根据权利要求1所述的一种密封件去毛刺机，其特征在于，所述上料机构包括旋转托盘、固定在旋转托盘上的若干个密封件托盘，所述上料机构与去毛刺机构之间设有二次定位平台，所述上料机构与二次定位平台(13)之间设有提升机(12)，所述移栽机由若干个能够水平移动的机械夹爪组成，所述二次定位平台上固定连接有用于对密封件进行固定的移动板，所述移动板与去毛刺机构之间通过移栽机中的机械夹爪相连通。

3.根据权利要求1所述的一种密封件去毛刺机，其特征在于，所述二次定位平台还包括支撑板，所述移动板与支撑板相对滑动相连，所述移动板两端滑动连接有两个用于对密封加工件进行固定以及微调位置的限位块。

4.根据权利要求1所述的一种密封件去毛刺机，其特征在于，所述研磨工作台还包括用于对研磨产生的粉尘进行吸取的吸尘件以及用于对研磨工作台上装置进行程序控制的电控箱；所述研磨装置包括通过第一平移件带动的第一研磨头以及第二平移件带动的第二研磨头，所述第一研磨头与第一驱动件相连，所述第二研磨头与第二驱动件相连。

5.根据权利要求1所述的一种密封件去毛刺机，其特征在于，所述输送带组件包括固定在支架上的输送带连接板，所述输送带连接板靠近机械夹爪的一端固定连接有V形定位组件，所述V形定位组件包括两者之间存在间距的第一V形板和第二V形板，所述V形定位组件的材质为金属。

6.根据权利要求1所述的一种密封件去毛刺机，其特征在于，所述下料组件还包括固定在下料转盘下端且用于带动下料转盘旋转的下料驱动件，所述下料转盘与输送带组件之间通过机械手组件相连，所述机械手组件包括机械夹爪以及能够带动机械夹爪竖直移动以及旋转的机械手立柱。

7.根据权利要求1所述的一种密封件去毛刺机，其特征在于，所述若干个挑环件固定连接在所述下料转盘靠近机械手立柱的一面，所述下料转盘能够通过下料驱动件带动挑环件相对转动。

8.根据权利要求2所述的一种密封件去毛刺机，其特征在于，所述机械夹爪包括若干个均匀分布的伸缩爪。

9.根据权利要求1-8任一所述的一种密封件去毛刺机的控制方法，其特征在于，包括：

步骤一、首先密封加工件放置于密封件托盘(11)上，通过提升机将密封加工件提升并移动至二次定位平台上；

步骤二、移栽机中的机械夹爪将密封加工件从二次定位平台移动至研磨工作台的转台上，转台将密封加工件夹持固定，同时通过与研磨工作台对应的研磨装置(18)对密封加工件的外圈和内圈进行去毛刺；

步骤三、通过机械手组件将加工后的密封件移动至输送带组件(32)上，通过机械手组件(33)带动加工后的密封件上升并旋转90度将其移动至下料转盘的挑环件上，下料转盘旋转带动若干个挑环件转动，使机械手组件将密封件将下料转盘上的若干个挑环件装满；

步骤四、将挑环件上集中收纳完成的密封件取下。