[发明专利]一种环境修复工程机器人

说明书

本发明涉及机器人，更具体的说是一种环境修复工程机器人。包括方台、电动推杆Ⅰ、杆架、杆、基臂Ⅱ、动臂、配合架、电机架、电机Ⅲ和磨切盘，所述方台的左端固接电动推杆Ⅰ，电动推杆Ⅰ的活动端固接杆架，杆的两端分别转动连接在杆架上端的前后两端，基臂Ⅱ固接在方台右端的上端，基臂Ⅱ的左端转动连接动臂，动臂的下端固接配合架，配合架上设有与杆配合的长条槽口，杆位于所述长条槽口内，动臂的左端固接电机架，电机架上固接电机Ⅲ，电机Ⅲ的输出轴转动连接在电机架上，磨切盘固接在电机Ⅲ输出轴的左端，磨切盘位于电机架的左侧。可对纵向或水平方向上延伸角度不同的枝干进行切割以及对树皮边缘打磨。

技术领域

本发明涉及机器人，更具体的说是一种环境修复工程机器人。

背景技术

例如公开号为CN105965547A一种用于环境监测、环境应急处置和环境修复的工程机器人，其包括机器视觉、自报警、远程操控、GPS实时定位、空气质量检测、土壤地下水采样检测及原位修复、风险识别、环境专家系统、数据处理中心、机器人主体和移动装置；其中，机器视觉系、自报警、远程操控、GPS实时定位、空气质量检测、土壤地下水采样检测及原位修复、风险识别、环境专家系统、移动装置均与数据处理中心连接；土壤地下水采样检测及原位修复装置还设置有钻杆自动填装装置；该发明集成土壤地下水环境风险检测和原位修复、环境质量快速检测、机器视觉、远程操控、GPS实时定位、风险识别和环境专家系统等多种先进技术于一体，结构更加简化，功能更加全面；但该机器人不能对树木进行修复。

发明内容

本发明的目的是提供一种环境修复工程机器人，可以对树木进行修复。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种环境修复工程机器人，包括方台、电动推杆Ⅰ、杆架、杆、基臂Ⅱ、动臂、配合架、电机架、电机Ⅲ和磨切盘，所述方台的左端固接电动推杆Ⅰ，电动推杆Ⅰ的活动端固接杆架，杆的两端分别转动连接在杆架上端的前后两端，基臂Ⅱ固接在方台右端的上端，基臂Ⅱ的左端转动连接动臂，动臂的下端固接配合架，配合架上设有与杆配合的长条槽口，杆位于所述长条槽口内，动臂的左端固接电机架，电机架上固接电机Ⅲ，电机Ⅲ的输出轴转动连接在电机架上，磨切盘固接在电机Ⅲ输出轴的左端，磨切盘位于电机架的左侧。

所述磨切盘的左端面为磨砂面。

所述磨切盘在周向上设有一周刀刃。

该环境修复工程机器人还包括基臂Ⅰ、圆台和电机Ⅱ，所述基臂Ⅰ上端的左侧转动连接圆台，电机Ⅱ固接在基臂Ⅰ的下端，电机Ⅱ的输出轴与圆台下端的中心固接，方台固接在圆台上。

该环境修复工程机器人还包括底板、电机Ⅳ、丝杠、限位架、限位杆和限位头，所述底板的上端固接电机Ⅳ，电机Ⅳ的输出轴上固接丝杠，底板上固接两个限位架，基臂Ⅰ右端的前后两端均固接一个限位杆，两个限位杆的外端均一体连接一个限位头，两个限位杆上均由上至下设有与限位头能够配合的限位口，两个限位头分别滑动连接在两个所述的限位口内，基臂Ⅰ与丝杠螺纹连接。

该环境修复工程机器人还包括平板、凸轨、边凸Ⅰ和轮组，所述平板上端的左右两侧均固接一个凸轨，每个凸轨下端的左右两端均设有一体连接的边凸Ⅰ，底板的下端安装有轮组，所述轮组包括包架、边凸Ⅱ和导轮，包架下端的左右两端均一体连接有向内延伸的边凸Ⅱ，导轮转动连接在包架内，导轮的左右两端均固接有限位环；所述轮组设有四个，四个包架固接在底板下端的四角处，导轮滚动在对应位置的凸轨上，每个导轮上的两个限位环的内端分别与对应位置上凸轨的左右两端滑动贴合，每个包架上的两个边凸Ⅱ的上端面分别与对应位置上的两个边凸Ⅰ的下端面滑动贴合。

该环境修复工程机器人还包括齿条、电机Ⅰ和齿轮，所述平板的上端固接齿条，底板的下端固接电机Ⅰ，电机Ⅰ的输出轴上固接齿轮，齿轮与齿条啮合传动。

所述平板的下端安装移动底盘。