[发明专利]一种肘关节外骨骼康复训练机器人

权利要求书

1.一种肘关节外骨骼康复训练机器人，其特征在于，包括小臂外骨骼、大臂外骨骼、驱动机构以及肩关节限位保护机构，其中，

所述小臂外骨骼和所述大臂外骨骼分别用于套设在患者上肢的小臂和大臂位置，且所述小臂外骨骼与所述大臂外骨骼在与患者肘关节相对应的位置铰接相连；

所述肩关节限位保护机构用于对患者的肩关节进行活动限制，以使患者的大臂与躯干之间的夹角在矢状面内保持不变，所述肩关节限位保护机构能够拆卸地设置在所述大臂外骨骼靠近患者肩关节的一端；

所述驱动机构用于驱动所述小臂外骨骼带动患者的小臂绕肘关节进行屈伸运动。

2.根据权利要求1所述的肘关节外骨骼康复训练机器人，其特征在于，所述小臂外骨骼包括小臂弧形支撑罩(1)以及小臂束缚件，所述小臂弧形支撑罩(1)用于与患者的小臂外侧接触，所述小臂束缚件的两端分别与所述小臂弧形支撑罩(1)开口的两端相连，且所述小臂束缚件用于与患者小臂内侧接触并将患者小臂固定在所述小臂弧形支撑罩(1)内；

所述大臂外骨骼包括大臂弧形支撑罩(9)以及大臂束缚件，所述大臂弧形支撑罩(9)用于与患者的大臂外侧接触，所述大臂束缚件的两端分别与所述大臂弧形支撑罩(9)开口的两端相连，且所述大臂束缚件用于与患者大臂内侧接触并将患者大臂固定在所述大臂弧形支撑罩(9)内。

3.根据权利要求2所述的肘关节外骨骼康复训练机器人，其特征在于，所述小臂弧形支撑罩(1)靠近所述大臂弧形支撑罩(9)的一端设置有相对布置的第一小臂固定板(13)和第二小臂固定板(3)，所述大臂弧形支撑罩(9)靠近所述小臂弧形支撑罩(1)的一端设置有相对布置的第一大臂固定板(11)和第二大臂固定板(5)，其中，所述第一小臂固定板(13)与所述第一大臂固定板(11)铰接，所述第二小臂固定板(3)与所述第二大臂固定板(5)铰接。

4.根据权利要求3所述的肘关节外骨骼康复训练机器人，其特征在于，所述驱动机构包括主动轮盘(12)、从动轮盘(4)、驱动电机(25)以及驱动线(10)，其中，

所述主动轮盘(12)的圆周上开设有第一线槽，且所述主动轮盘的盘面固定连接于所述第一小臂固定板(13)上，所述主动轮盘(12)的中心可转动连接于所述第一大臂固定板(11)上；

所述从动轮盘(4)的盘面固定连接于所述第二小臂固定板(3)上，所述从动轮盘(4)的中心可转动连接于所述第二大臂固定板(5)上；

所述驱动电机(25)的输出端连接有线轮(22)，所述线轮(22)的圆周上开设有第二线槽，所述驱动线(10)首尾连接后形成的闭合驱动圈套设在所述第一线槽和所述第二线槽上。

5.根据权利要求4所述的肘关节外骨骼康复训练机器人，其特征在于，还包括U型传动条(30)，所述U型传动条(30)的一端与所述主动轮盘(12)或者所述第一小臂固定板(13)连接；所述U型传动条(30)的另一端与所述从动轮盘(4)或者所述第二小臂固定板(3)连接。

6.根据权利要求4所述的肘关节外骨骼康复训练机器人，其特征在于，所述主动轮盘(12)的盘面上还设置有弧形限位槽(15)，所述第一大臂固定板(11)上还固定设置有与所述弧形限位槽(15)配合的限位件(14)，以限制所述小臂外骨骼的转动角度；

所述从动轮盘(4)的盘面上还设置有一紧急制动插销，所述第二大臂固定板(5)上还设置有多个用于与所述紧急制动插销配合的制动孔。