[发明专利]一种肘关节外骨骼康复训练机器人

说明书

本发明公开了一种肘关节外骨骼康复训练机器人，包括小臂外骨骼、大臂外骨骼、驱动机构以及肩关节限位保护机构，其中，小臂外骨骼和大臂外骨骼分别用于套设在患者上肢的小臂和大臂位置，且小臂外骨骼与大臂外骨骼在与患者肘关节相对应的位置铰接相连；肩关节限位保护机构用于对患者的肩关节进行活动限制，以使患者的大臂与躯干之间的夹角在矢状面内保持不变，肩关节限位保护机构能够拆卸地设置在大臂外骨骼靠近患者肩关节的一端；驱动机构用于驱动小臂外骨骼带动患者的小臂绕肘关节进行屈伸运动。本发明中所公开的肘关节外骨骼康复训练机器人能够专门应用于肘关节的训练，因而能够达到促进患者肘关节运动功能恢复的训练效果。

技术领域

本发明涉及医用康复机器人设计生产技术领域，特别涉及一种肘关节外骨骼康复训练机器人。

背景技术

通过主动与被动的运动方式对患者进行康复训练是目前运动医学和康复医学的研究热点。医用机器人和机械辅助外骨骼技术的不断发展成熟塑造了康复机器人这一全新的研究方向，该领域的研究对我国的发展有着重大的意义，随着“健康中国2030”规划纲要的提出，康复机器人领域拥有着广阔的应用前景和发展空间。特别是我国老龄化趋势和运动损伤年轻化的趋势目前存在着加重的现象，为了面对这一严峻的挑战，更多分类精细、功能精确的康复机器人有待研发和投入应用。

心脑血管疾病如脑卒中等常常会导致上肢的功能障碍与行动异常。目前市场上投入使用的上肢/肘关节外骨骼康复训练机器人的成熟产品较少，比较有代表性的是瑞士苏黎世大学研制的ARMin系列上肢康复机器人和美国宾夕法尼亚大学采用棘轮结构配合绳索牵引驱动的Titan Arm上肢辅助训练系统，且其外骨骼动力大多集中在肩关节，名为上肢康复，实则仅能对肩关节进行一定程度的康复训练，而肘关节则往往被忽视，成为肩关节附属运动的连带部分，实际情况是很多偏瘫/行为功能异常患者，其肘关节由于自由度较低，其运动功能丧失/关节僵直的情况更为严重，仅仅以肩关节为主要驱动关节的上肢康复机器人无法满足广大肘关节功能异常患者的使用和康复需求。

因而，提供一种专门应用于肘关节的外骨骼康复训练机器人，以提高患者肘关节运动功能恢复的效果是目前本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种专门应用于肘关节的外骨骼康复训练机器人，以能够提高患者肘关节运动功能恢复的效果。

为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种肘关节外骨骼康复训练机器人，包括小臂外骨骼、大臂外骨骼、驱动机构以及肩关节限位保护机构，其中，

所述小臂外骨骼和所述大臂外骨骼分别用于套设在患者上肢的小臂和大臂位置，且所述小臂外骨骼与所述大臂外骨骼在与患者肘关节相对应的位置铰接相连；

所述肩关节限位保护机构用于对患者的肩关节进行活动限制，以使患者的大臂与躯干之间的夹角在矢状面内保持不变，所述肩关节限位保护机构能够拆卸地设置在所述大臂外骨骼靠近患者肩关节的一端；

所述驱动机构用于驱动所述小臂外骨骼带动患者的小臂绕肘关节进行屈伸运动。

优选地，所述小臂外骨骼包括小臂弧形支撑罩以及小臂束缚件，所述小臂弧形支撑罩用于与患者的小臂外侧接触，所述小臂束缚件的两端分别与所述小臂弧形支撑罩开口的两端相连，且所述小臂束缚件用于与患者小臂内侧接触并将患者小臂固定在小臂弧形支撑罩内。

优选地，所述大臂外骨骼包括大臂弧形支撑罩以及大臂束缚件，所述大臂弧形支撑罩用于与患者的大臂外侧接触，所述大臂束缚件的两端分别与所述大臂弧形支撑罩开口的两端相连，且所述大臂束缚件用于与患者大臂内侧接触并将患者大臂固定在大臂弧形支撑罩内。

优选地，所述小臂束缚件以及所述大臂束缚件均为U型束缚带，所述U型束缚带上还设置有用于调节束缚力度的松紧调节机构。

优选地，所述松紧调节机构为魔术贴搭扣。