[发明专利]一种结合多无人机协同的物流配送方法及云控制中心

权利要求书

1.一种结合多无人机协同的物流配送方法，其特征在于，应用于云控制中心，所述云控制中心与目标区域中的多台无人机以及多个物流中心通信，所述方法包括：

获取目标区域内的每个物流中心处的每个待配送物件的标识信息和配送地址，解析所述标识信息以确定每个待配送物件的配送等级；

其中：

所述标识信息是每个待配送物件的订单信息或二维码信息，所述标识信息用于对每个待配送物件进行区分；

基于所述配送等级和所述配送地址确定每个待配送物件的配送路径，按照配送等级由高到低的顺序向每台无人机发送初始配送指令；其中，每台无人机对应一个初始配送指令，每个初始配送指令中包括有一个配送路径；

在接收到每台无人机发送的执行完所述初始配送指令的反馈信息时，根据每台无人机的当前位置确定与每台无人机距离最近的目标物流中心，向每台无人机发送用于对所述目标物流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令。

2.根据权利要求1所述的物流配送方法，其特征在于，所述向每台无人机发送用于对所述目标物流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令，包括：

按照所述目标物流中心中所剩余的每个待配送物件对应的配送等级的由高到低的顺序对所述目标物流中心中所剩余的每个待配送物件进行排序，得到第一排序序列；

将所述第一排序序列中的第一个待配送物件确定为所述目标物件，根据所述目标物件的配送路径生成当前配送指令，将当前配送指令发送给所述无人机。

3.根据权利要求1所述的物流配送方法，其特征在于，所述向每台无人机发送用于对所述目标物流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令，包括：

将所述目标物流中心中的最大配送等级对应的待配送物件确定为目标物件，获取所述目标物件的配送路径；

确定所述无人机的当前剩余电量，根据所述当前剩余电量计算所述无人机的剩余飞行距离；

根据所述目标物件的配送路径计算从所述目标物流中心到所述目标物件的配送地址的配送距离；

确定所述剩余飞行距离与所述配送距离的比较结果；在所述比较结果表征所述剩余飞行距离大于等于所述配送距离的情况下，向所述无人机发送用于对所述目标物流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令；在所述比较结果表征所述剩余飞行距离小于所述配送距离的情况下，将所述目标物流中心中的下一个配送等级对应的待配送物件确定为目标五件，并返回执行确定所述目标物件的配送路径的步骤。

4.根据权利要求3所述的物流配送方法，其特征在于，在所述比较结果表征所述剩余飞行距离大于等于所述配送距离的情况下，所述方法还包括：

根据所述配送距离确定所述无人机在将所述目标物件从所述目标物流中心配送至所述目标物件的配送地址的过程中的飞行稳定性系数；

在所述飞行稳定性系数表征所述无人机在将所述目标物件从所述目标物流中心配送至所述目标物件的配送地址的过程中不存在飞行故障的前提下，向所述无人机发送用于对所述目标物流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令；在所述飞行稳定性系数表征所述无人机在将所述目标物件从所述目标物流中心配送至所述目标物件的配送地址的过程中存在飞行故障的前提下，将所述目标物流中心中的下一个配送等级对应的待配送物件确定为目标五件，并返回执行确定所述目标物件的配送路径的步骤。