[发明专利]一种结合多无人机协同的物流配送方法及云控制中心

说明书

本申请是关于结合多无人机协同的物流配送方法及云控制中心。首先确定目标区域内的每个待配送物件的配送等级和配送地址，进而确定每个待配送物件的配送路径。其次按照配送等级由高到低的顺序向每台无人机发送携带有配送路径的初始配送指令。这样能够对配送等级较高的待配送物件优先进行配送，提高配送效率。然后在接收到每台无人机发送的执行完初始配送指令的反馈信息时，向每台无人机继续分配根据每台无人机的当前位置确定出的与每台无人机距离最近的目标物流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令。如此，能够根据无人机的当前位置就近为无人机分配配送任务，避免无人机在取件过程中的长时间飞行以及大量时间消耗，提高配送时效性。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及结合多无人机协同的物流配送方法及云控制中心。

背景技术

无人机（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机应用的领域广泛，可以应用于诸如测绘、航拍、农业、灾难救援、电力巡检和物流配送等领域。无人机的成熟发展极大地解放了人力成本和时间成本。以物流配送为例，在路面车辆越来越多的情况下，通过无人机进行物流配送能够避免交通拥挤和堵塞。然而，在需要配送的物件较多时，通过无人机进行物流配送仍然存在效率低下的问题。

发明内容

本申请提供结合多无人机协同的物流配送方法及云控制中心，以改善现有技术存在的上述技术问题。

一种结合多无人机协同的物流配送方法，应用于云控制中心，所述云控制中心与目标区域中的多台无人机以及多个物流中心通信，所述方法包括：获取目标区域内的每个物流中心处的每个待配送物件的标识信息和配送地址，解析所述标识信息以确定每个待配送物件的配送等级；基于所述配送等级和所述配送地址确定每个待配送物件的配送路径，按照配送等级由高到低的顺序向每台无人机发送初始配送指令；其中，每台无人机对应一个初始配送指令，每个初始配送指令中包括有一个配送路径；在接收到每台无人机发送的执行完所述初始配送指令的反馈信息时，根据每台无人机的当前位置确定与每台无人机距离最近的目标物流中心，向每台无人机发送用于对所述目标物流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令。

在一个可选的实施方式中，所述向每台无人机发送用于对所述目标物流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令，包括：按照所述目标物流中心中所剩余的每个待配送物件对应的配送等级的由高到低的顺序对所述目标物流中心中所剩余的每个待配送物件进行排序，得到第一排序序列；将所述第一排序序列中的第一个待配送物件确定为所述目标物件，根据所述目标物件的配送路径生成当前配送指令，将当前配送指令发送给所述无人机。

在一个可选的实施方式中，所述向每台无人机发送用于对所述目标物流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令，包括：将所述目标物流中心中的最大配送等级对应的待配送物件确定为目标物件，获取所述目标物件的配送路径；确定所述无人机的当前剩余电量，根据所述当前剩余电量计算所述无人机的剩余飞行距离；根据所述目标物件的配送路径计算从所述目标物流中心到所述目标物件的配送地址的配送距离；确定所述剩余飞行距离与所述配送距离的比较结果；在所述比较结果表征所述剩余飞行距离大于等于所述配送距离的情况下，向所述无人机发送用于对所述目标物流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令；在所述比较结果表征所述剩余飞行距离小于所述配送距离的情况下，将所述目标物流中心中的下一个配送等级对应的待配送物件确定为目标五件，并返回执行确定所述目标物件的配送路径的步骤。