[发明专利]一种激光导航叉车的自动安全避障系统及方法

权利要求书

1.一种激光导航叉车的自动安全避障系统，其特征在于：包括控制模块(1)，所述控制模块(1)电性连接有检测模块(2)、调整模块(3)以及警报模块(4)；所述调整模块(3)作为动力源用于带动叉车移动、停止以及转向作用；

所述检测模块(2)用于障碍物检测并将检测信息反馈给所述控制模块(1)；

所述警报模块(4)用于障碍物的警报提醒以及障碍物探测显示作用；

在所述检测模块(2)检测到障碍物信息后通过所述控制模块(1)向所述警报模块(4)发送电信号，同时所述控制模块(1)控制所述调整模块(3)带动叉车本体移动避让；

所述检测模块(2)包括安装在叉车车身上的3D相机，以及围绕叉车本体设置的距离检测单元；

所述调整模块(3)包括安装在叉车车身上的驱动电机(31)，以及与所述驱动电机(31)传动连接的驱动轮(32)，所述驱动轮(32)连接有转向调整单元(33)；

所述警报模块(4)包括与所述控制模块(1)电性连接的蜂鸣器指示灯，以及安装在叉车车身上与所述控制模块(1)电性连接的图像采集单元，所述控制模块(1)电性连接有与所述图像采集单元相对应的图像显示单元。

2.根据权利要求1所述的一种激光导航叉车的自动安全避障系统，其特征在于：所述距离检测单元包括围绕叉车车身设置的检测圈带(21)，围绕所述检测圈带(21)的侧端面设置有横向障碍物检测组(22)，在所述检测圈带(21)上垂直与所述横向障碍物检测组(22)方向设置有纵向障碍物检测组(23)，所述横向障碍物检测组(22)和所述纵向障碍物检测组(23)分别与所述控制模块(1)电性连接并通过所述控制模块(1)向所述转向调整单元(33)和所述警报模块(4)发送电信号。

3.根据权利要求2所述的一种激光导航叉车的自动安全避障系统，其特征在于：所述横向障碍物检测组(22)的向远离所述检测圈带(21)方向探测且所述横向障碍物检测组(22)的检测范围大于叉车车身的横向长度。

4.根据权利要求2所述的一种激光导航叉车的自动安全避障系统，其特征在于：所述横向障碍物检测组(22)包括前检测单元、左检测单元以及右检测单元，所述前检测单元、左检测单元以及右检测单元均包括多个安装在所述检测圈带(21)上的横向检测红外传感器；

所述前检测单元、左检测单元以及右检测单元分别与所述控制模块(1)电性连接用于控制所述转向调整单元(33)的转向作用以及所述驱动电机(31)的转动。

5.根据权利要求2所述的一种激光导航叉车的自动安全避障系统，其特征在于：所述纵向障碍物检测组(23)件包括多个安装在所述检测圈带(21)上的纵向检测红外传感器，多个所述纵向检测红外传感器均与所述控制模块(1)电性连接用于控制所述驱动电机(31)的停转作用。

6.根据权利要求5所述的一种激光导航叉车的自动安全避障系统，其特征在于：所述纵向检测红外传感器的向远离所述检测圈带(21)方向探测且所述纵向检测红外传感器的检测范围大于叉车车身的纵向高度。

7.根据权利要求5所述的一种激光导航叉车的自动安全避障系统，其特征在于：所述检测圈带(21)上设置有用于所述纵向检测红外传感器安装的嵌装槽，所述嵌装槽内设置有用于安装所述纵向检测红外传感器的嵌装座，所述嵌装座与所述嵌装槽阻尼转动连接。

8.一种激光导航叉车的自动安全避障方法，其特征在于：包括如下步骤：

S100、所述调整模块的所述驱动电机带动叉车移动，同时围绕叉车设置的所述距离检测单元实时检测障碍物与叉车之间的距离；

S200、当障碍物在所述距离检测单元的设定阈值范围内时，所述距离检测单元向所述控制模块发送电信号，所述控制模块向所述警报模块发送报警信号同时向所述调整模块发送转向调整信号。