[发明专利]一种激光导航叉车的自动安全避障系统及方法

说明书

本发明公开了一种激光导航叉车的自动安全避障系统，包括控制模块，所述控制模块电性连接有检测模块、调整模块以及警报模块，在所述检测模块检测到障碍物信息后通过所述控制模块向所述警报模块发送电信号，同时所述控制模块控制所述调整模块带动叉车本体移动避让；所述检测模块包括围绕叉车本体设置的距离检测单元；所述调整模块包括安装在叉车车身上的驱动电机，以及与所述驱动电机传动连接的驱动轮，所述驱动轮连接有转向调整单元；通过检测模块对于叉车行驶路径上的障碍物进行探测，在遇到障碍物时，控制模块控制调整模块发生相应动作主动避让障碍物以避免碰撞。

技术领域

本发明涉及智能叉车技术领域，具体涉及一种激光导航叉车的自动安全避障系统及方法。

背景技术

叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆，传统的叉车都是由操作员驾驶进行工作的，其使用范围以及使用时间都受到很多条件的限制。

现在把自动导航技术和传统的叉车结合起来，进行无人驾驶，通过设定的程序进行控制，可以大大提高了应用范围，也降低了应用成本。AGV叉车包含托盘叉车式AGV，宽脚堆高式叉车AGV，无脚堆高式叉车AGV。用于堆栈托盘类货物的物流周转，由液压升降系统、差速驱动系统、PLC控制系统、导引系统、通信系统、警示系统、操作系统和动力电源组成，是集液压升降和PLC控制的可编程无线调度的自动导引小车。

激光叉车即AGV叉车的一种，是利用激光进行导航的AGV叉车，激光叉车在取货时，利用取货机构的货叉将物品抬起。

但是现有技术的自动导航叉车在行驶过程中遇到障碍物时，一般通过自动导航叉车的警示系统向工作人员发送警报，在工作人员将障碍物移除后再继续行驶，从而影响自动导航叉车的工作效率，此外，现有技术的自动导航叉车一般对地面上的障碍物进行检测，为此容易与叉车上方障碍物发生碰撞，造成叉车碰撞损害，影响叉车通行。

发明内容

本发明的目的在于提供一种激光导航叉车的自动安全避障系统及方法，通过检测模块对于叉车行驶路径上的障碍物进行探测，在遇到障碍物时，控制模块控制调整模块发生相应动作主动避让障碍物以避免碰撞以解决现有技术中需要等待工作人员移除障碍物而影响叉车工作效率的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明具体提供下述技术方案：

一种激光导航叉车的自动安全避障系统及方法，包括控制模块，所述控制模块电性连接有检测模块、调整模块以及警报模块；所述调整模块作为动力源用于带动叉车移动、停止以及转向作用；

所述检测模块用于障碍物检测并将检测信息反馈给所述控制模块；

所述警报模块用于障碍物的警报提醒以及障碍物探测显示作用；

在所述检测模块检测到障碍物信息后通过所述控制模块向所述警报模块发送电信号，同时所述控制模块控制所述调整模块带动叉车本体移动避让；

所述检测模块包括安装在叉车车身上的3D相机，以及围绕叉车本体设置的距离检测单元；

所述调整模块包括安装在叉车车身上的驱动电机，以及与所述驱动电机传动连接的驱动轮，所述驱动轮连接有转向调整单元；

所述警报模块包括与所述控制模块电性连接的蜂鸣器指示灯，以及安装在叉车车身上与所述控制模块电性连接的图像采集单元，所述控制模块电性连接有与所述图像采集单元相对应的图像显示单元。

作为本发明的一种优选方案，所述距离检测单元包括围绕叉车车身设置的检测圈带，围绕所述检测圈带的侧端面设置有横向障碍物检测组，在所述检测圈带上垂直与所述横向障碍物检测组方向设置有纵向障碍物检测组，所述横向障碍物检测组和所述纵向障碍物检测组分别与所述控制模块电性连接并通过所述控制模块向所述转向调整单元和所述警报模块发送电信号。