[发明专利]一种智能导航方法、装置、码垛机和存储介质

权利要求书

1.一种智能导航方法，其特征在于，包括：

若接收到导航启动指令，则控制码垛机上的激光雷达传感器获取位于集装箱内的所述码垛机周围的当前环境信息；

根据所述当前环境信息、码垛机尺寸信息、集装箱尺寸信息和所述激光雷达传感器的安装位置信息，确定处于码垛机中轴线上的参考位置点与集装箱中轴线的当前偏移距离、所述码垛机中轴线与所述集装箱中轴线之间的当前偏移角度以及所述码垛机的每个角点与所述集装箱的每个箱面之间的当前相对距离；

若根据所述当前相对距离确定出当前不满足预设碰撞条件，则根据所述当前偏移距离和所述当前偏移角度，确定所述码垛机中的左驱动机构对应的当前左驱动速度和右驱动机构对应的当前右驱动速度；

基于所述当前左驱动速度控制所述左驱动机构，以及基于所述当前右驱动速度控制所述右驱动机构，以移动所述码垛机。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前环境信息、码垛机尺寸信息、集装箱尺寸信息和所述激光雷达传感器的安装位置信息，确定处于码垛机中轴线上的参考位置点与集装箱中轴线的当前偏移距离、所述码垛机中轴线与所述集装箱中轴线之间的当前偏移角度以及所述码垛机的每个角点与所述集装箱的每个箱面之间的当前相对距离，包括：

根据所述当前环境信息确定在传感器坐标系下所述集装箱的每个箱面对应的当前特征直线信息；

根据所述当前特征直线信息、码垛机尺寸信息、集装箱尺寸信息和所述激光雷达传感器的安装位置信息，确定在传感器坐标系下处于码垛机中轴线上的激光雷达传感器安装位置中心点与集装箱中轴线的当前偏移距离、所述码垛机中轴线与所述集装箱中轴线之间的当前偏移角度以及所述码垛机的每个角点与所述集装箱的每个箱面之间的当前相对距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述当前环境信息确定在传感器坐标系下所述集装箱的每个箱面对应的当前特征直线信息，包括：

对所述当前环境信息进行转化，获得在传感器坐标系下所述集装箱对应的各个位置坐标点；

对所述各个位置坐标点进行过滤、聚类和分割操作，确定所述集装箱的每个箱面对应的目标位置坐标点；

根据每个箱面对应的目标位置坐标点，确定出每个箱面对应的当前特征直线信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述当前特征直线信息、码垛机尺寸信息、集装箱尺寸信息和所述激光雷达传感器的安装位置信息，确定在传感器坐标系下处于码垛机中轴线上的激光雷达传感器安装位置中心点与集装箱中轴线的当前偏移距离、所述码垛机中轴线与所述集装箱中轴线之间的当前偏移角度以及所述码垛机的每个角点与所述集装箱的每个箱面之间的当前相对距离，包括：

根据所述激光雷达传感器的安装位置信息和码垛机尺寸信息，确定在传感器坐标系下所述码垛机的每个角点对应的位置坐标信息以及码垛机中轴线对应的码垛机中轴线位置信息；

根据所述当前特征直线信息和集装箱尺寸信息，确定在传感器坐标系下集装箱中轴线对应的集装箱中轴线位置信息；

根据所述集装箱中轴线位置信息，将处于码垛机中轴线上的激光雷达传感器安装位置中心点到集装箱中轴线之间的距离作为当前偏移距离；

根据所述码垛机中轴线位置信息和所述集装箱中轴线位置信息，确定码垛机中轴线与集装箱中轴线之间的当前偏移角度；

根据所述当前特征直线信息和每个角点对应的位置坐标信息，确定所述码垛机的每个角点与所述集装箱的每个箱面之间的当前相对距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前偏移距离和所述当前偏移角度，确定所述码垛机中的左驱动机构对应的当前左驱动速度和右驱动机构对应的当前右驱动速度，包括：

基于模糊控制算法，根据所述当前偏移距离和所述当前偏移角度，确定所述码垛机中的左驱动机构对应的当前左驱动速度与右驱动机构对应的当前右驱动速度之间的速度比值；

根据所述速度比值和预设基础速度，确定出所述当前左驱动速度和所述当前右驱动速度。