[发明专利]一种智能导航方法、装置、码垛机和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种智能导航方法、装置、码垛机和存储介质，该方法包括：若接收到导航启动指令，则控制码垛机上的激光雷达传感器获取当前环境信息；根据当前环境信息、码垛机尺寸信息、集装箱尺寸信息和激光雷达传感器的安装位置信息，确定处于码垛机中轴线上的参考位置点与集装箱中轴线的当前偏移距离、当前偏移角度以及码垛机每个角点与集装箱每个箱面之间的当前相对距离；若根据当前相对距离确定出当前不满足预设碰撞条件，则根据当前偏移距离和当前偏移角度，确定码垛机的当前左驱动速度和当前右驱动速度来分别控制左驱动机构和右驱动机构，以移动码垛机，从而实现了码垛机在集装箱内的自动导航，提高了货物码放效率。

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种智能导航方法、装置、码垛机和存储介质。

背景技术

随着物流行业的快速发展，在货物运输和仓储方面往往需要利用集装箱进行货物装运。目前，可以通过人工导航码垛机的方式，使得码垛机在集装箱中移动进行货物码放。然而，这种人工导航方式会降低货物堆码效率，同时也提高人工成本。

发明内容

本发明实施例提供了一种智能导航方法、装置、码垛机和存储介质，以实现码垛机在集装箱内的自动导航，使得码垛机可以快速到达货物码放位置，提高了货物码放效率，并且无需人工参与，降低了人工成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种智能导航方法，包括：

若接收到导航启动指令，则控制码垛机上的激光雷达传感器获取位于集装箱内的所述码垛机周围的当前环境信息；

根据所述当前环境信息、码垛机尺寸信息、集装箱尺寸信息和所述激光雷达传感器的安装位置信息，确定处于码垛机中轴线上的参考位置点与集装箱中轴线的当前偏移距离、所述码垛机中轴线与所述集装箱中轴线之间的当前偏移角度以及所述码垛机的每个角点与所述集装箱的每个箱面之间的当前相对距离；

若根据所述当前相对距离确定出当前不满足预设碰撞条件，则根据所述当前偏移距离和所述当前偏移角度，确定所述码垛机中的左驱动机构对应的当前左驱动速度和右驱动机构对应的当前右驱动速度；

基于所述当前左驱动速度控制所述左驱动机构，以及基于所述当前右驱动速度控制所述右驱动机构，以移动所述码垛机。

第二方面，本发明实施例还提供了一种智能导航装置，包括：

环境信息获取模块，用于若接收到导航启动指令，则控制码垛机上的激光雷达传感器获取位于集装箱内的所述码垛机周围的当前环境信息；

角度和距离确定模块，用于根据所述当前环境信息、码垛机尺寸信息、集装箱尺寸信息和所述激光雷达传感器的安装位置信息，确定处于码垛机中轴线上的参考位置点与集装箱中轴线的当前偏移距离、所述码垛机中轴线与所述集装箱中轴线之间的当前偏移角度以及所述码垛机的每个角点与所述集装箱的每个箱面之间的当前相对距离；

速度确定模块，用于若根据所述当前相对距离确定出当前不满足预设碰撞条件，则根据所述当前偏移距离和所述当前偏移角度，确定所述码垛机中的左驱动机构对应的当前左驱动速度和右驱动机构对应的当前右驱动速度；

移动模块，用于基于所述当前左驱动速度控制所述左驱动机构，以及基于所述当前右驱动速度控制所述右驱动机构，以移动所述码垛机。

第三方面，本发明实施例还提供了一种码垛机，包括：

激光雷达传感器，用于获取位于集装箱内的码垛机周围的当前环境信息；

左驱动机构和右驱动机构，用于驱动所述码垛机进行移动；

控制器，用于实现如本发明实施例任一所述的智能导航方法。