[发明专利]基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的方法及系统

说明书

本发明提供了一种基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的方法及系统，首先根据道路路网及自车位置，生成自车位置关联的若干轨迹，并区分各条轨迹的轨迹类型。然后，为合流轨迹分配无效的PathIndex，分歧轨迹分配有效的PathIndex。最后，根据道路路网及自车位置获取MPP，基于MPP设置各条轨迹的层级，为层级超过预设层级阈值的轨迹设置无效的PathIndex。本发明通过过滤掉合流轨迹和超过预设层级的轨迹，拓展了在道路路网密集情况下的eHorizon发送范围。解决了由于ADASISV2中PathIndex资源受限，导致eHorizon发送范围小的问题。

技术领域

本发明涉及自动驾驶，辅助驾驶，标准地图及高精度地图匹配领域，尤其涉及一种基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的方法及系统。

背景技术

eHorizon(electronic Horizon，电子地平线)是一种将汽车周边地图数据及实时导航信息通过ADASIS开放接口标准传输给汽车内部其他功能模块以实现辅助驾驶功能和自动驾驶功能的技术。

eHorizon通过汽车上的CAN总线提供道路拓扑关系，曲率，限速信息，道路等级，交叉点等静态地图数据以及自车位置，规划路径，偏航信息等动态导航数据给汽车中的其他功能模块，从而支持实现高级辅助驾驶或自动驾驶功能。

ADASIS V2协议框架决定了eHorizon能提供汽车周边地图数据的范围。在ADASIS开发接口标准中，地图中的道路网信息被映射成一条条的Path(轨迹)，每个Path用PathIndex(轨迹索引号)来唯一标识。因此，PathIndex资源成为了决定eHorizon能提供汽车周边多大范围内信息的核心限制要素。但由于CAN总线带宽的限制，ADASISV2的PathIndex资源十分有限，如何灵活有效的利用ADASISV2协议框架中PathIndex资源就成为了eHorizon必须考虑的一个问题。

在基于ADASIS V2协议的eHorizon用于辅助自动驾驶时，PathIndex资源瓶颈的问题更加突出，现有L2级别的自动驾驶通常使用的框架是利用ADASIS V2提供标准导航电子地图中Link级别的信息，然后通过这些Link级别的地图信息与高精度地图进行匹配，从而获取到高精度的Lane级别信息以辅助自动驾驶功能。此逻辑的背景是基于现有用于自动驾驶中地图的两个现状，一是自动驾驶必须使用精度更高，数据类型更多源的高精度地图，而高精度地图数据由于地图精度提升及收集的数据类型扩充，导致高精度地图数据量激增。而与此相对，现有车载系统由于硬件及传输资源有限，无法实现直接通过高精度地图获取起点到终点的轨迹；二是在目前阶段，驾驶人仍然无法摆脱对于传统导航的依赖，由于高精度地图的采集标准与标准地图的采集标准不兼容，高精度车线与标准精度link并没有实现量产级别的链接，导致支持道路规划的高精度地图到量产商用仍需要一段时间。而采用ADASIS V2基于标准地图的eHorizon在目前阶段具有两大优势，一是基于地图的辅助驾驶功能无需高精度数据，ADASIS V2架构天然支持；二是通过ADASIS V2提供标准地图的link级别信息，然后利用link级别数据与高精度地图匹配，获取高精度地图数据支撑自动驾驶功能就成为一个绕不开的技术路线。