[发明专利]机器人、二维码位姿检测的方法

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括：图像获取设备、处理器、以及行走机构；

所述行走机构，用于控制所述机器人移动至目标场景中的第一目标位置；

所述图像获取设备，用于在所述机器人移动至所述第一目标位置后，获取目标图像；

所述处理器，用于确定所述机器人在移动至所述第一目标位置后的第一位姿信息、并基于所述目标图像确定目标二维码在所述目标图像中的实际位置信息；基于所述第一位姿信息、所述实际位置信息、以及所述目标二维码的预设位姿信息确定所述目标二维码的位姿检测结果。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述处理器，在获取机器人在第一目标位置拍摄的目标图像之前，还用于：获取巡检指令，所述巡检指令中包括所述机器人在所述第一目标位置的第一位姿信息；基于所述第一位姿信息，向所述行走机构输出控制指令；

所述行走机构，还用于基于所述控制指令控制所述机器人基于所述第一位姿信息移动至所述第一目标位置，且在移动至所述第一目标位置后与所述第一位姿信息指示的位姿一致。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述处理器，在获取所述机器人在所述第一目标位置的第一位姿信息时，用于：

获取所述机器人从第二目标位置移动至所述第一目标位置过程中的里程参数信息和控制角度信息；所述第二目标位置为在上一控制周期为所述机器人确定的第一目标位置；

基于所述机器人在所述第二目标位置的第二位姿信息、所述里程参数信息、以及所述控制角度信息确定所述机器人在所述第一目标位置的第一位姿信息。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述处理器，在基于所述目标图像确定目标二维码在所述目标图像中的实际位置信息时，用于：

确定目标二维码的目标关键点在所述目标图像中的坐标值；

基于所述目标关键点在所述目标图像中的坐标值得到所述目标二维码在所述目标图像中的实际位置信息。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述处理器，在基于所述第一位姿信息、所述实际位置信息、以及所述目标二维码的预设位姿信息确定所述目标二维码的位姿检测结果时，用于：

基于所述实际位置信息，确定所述目标二维码相对于所述机器人的第三位姿信息；

基于所述第一位姿信息、以及所述第三位姿信息确定所述目标二维码在所述目标场景中的实际位姿信息；

基于所述实际位姿信息、以及所述预设位姿信息确定所述位姿检测结果。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述处理器，在基于所述实际位姿信息、以及所述预设位姿信息确定所述位姿检测结果时，用于：

基于所述实际位姿信息、以及所述预设位姿信息确定所述实际位姿信息与所述预设位姿信息之间的第一角度偏差，和/或，第一距离偏差；

基于所述第一角度偏差和/或所述第一距离偏差，确定所述位姿检测结果。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述处理器，在基于所述第一角度偏差和/或所述第一距离偏差，确定所述位姿检测结果时，用于：

在所述第一角度偏差大于第一预设角度阈值的情况下，和/或，在所述第一距离偏差大于预设第一距离阈值的情况下，确定所述位姿检测结果为异常。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述处理器，在基于所述第一位姿信息、所述实际位置信息、以及所述目标二维码的预设位姿信息，确定所述目标二维码的位姿检测结果时，用于：

基于所述第一位姿信息和所述目标二维码的预设位姿信息确定所述目标二维码相对于所述机器人的第四位姿信息；

基于所述第四位姿信息确定所述目标二维码的在目标图像中的预设位置信息；

基于所述实际位置信息和所述预设位置信息确定所述目标二维码的位姿检测结果。