[发明专利]机器人、二维码位姿检测的方法

说明书

本公开提供了机器人、二维码位姿检测的方法，其中，该方法包括：获取机器人在目标场景中的第一目标位置拍摄的目标图像，并获取所述机器人在所述第一目标位置的第一位姿信息；基于所述目标图像确定目标二维码在所述目标图像中的实际位置信息；基于所述第一位姿信息、所述实际位置信息、以及所述目标二维码的预设位姿信息确定所述目标二维码的位姿检测结果。本公开提高了二维码位姿检测工作的检测精度。

技术领域

本公开涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种机器人、二维码位姿检测的方法。

背景技术

基于二维码定位的技术中，需要保证粘贴在目标位置的二维码位姿精准，才能够保证基于粘贴的二维码进行定位时的定位结果精确。例如在仓储领域，可以在货架上或者地面上粘贴二维码，并且保证粘贴的二维码的角度、位置及方向与二维码在仓库中的预设位姿之间的差异性，小于一定的差异性阈值，才能够保证机器人在基于二维码定位时的定位结果准确。

当前的二维码通常都是通过人工粘贴到目标位置的，容易造成二维码的实际位姿与预设位姿出现较大偏差，因此需要人工进行校验和校正，但人工校验和校正的精确度低。

发明内容

本公开实施例至少提供一种机器人、二维码位姿检测的方法。

第一方面，本公开实施例提供了一种机器人，包括：图像获取设备、处理器、以及行走机构；

所述行走机构，用于控制所述机器人移动至目标场景中的第一目标位置；

所述图像获取设备，用于在所述机器人移动至所述第一目标位置后，获取目标图像；

所述处理器，用于确定所述机器人在移动至所述第一目标位置后的第一位姿信息、并基于所述目标图像确定目标二维码在所述目标图像中的实际位置信息；基于所述第一位姿信息、所述实际位置信息、以及所述目标二维码的预设位姿信息确定所述目标二维码的位姿检测结果。

在一种可能的实施方式中，所述处理器，在获取机器人在第一目标位置拍摄的目标图像之前，还用于：获取巡检指令，所述巡检指令中包括所述机器人在所述第一目标位置的第一位姿信息；基于所述第一位姿信息，向所述行走机构输出控制指令；

所述行走机构，还用于基于所述控制指令控制所述机器人基于所述第一位姿信息移动至所述第一目标位置，且在移动至所述第一目标位置后与所述第一位姿信息指示的位姿一致。

在一种可能的实施方式中，所述处理器，在获取所述机器人在所述第一目标位置的第一位姿信息时，用于：

获取所述机器人从第二目标位置移动至所述第一目标位置过程中的里程参数信息和控制角度信息；所述第二目标位置为在上一控制周期为所述机器人确定的第一目标位置；

基于所述机器人在所述第二目标位置的第二位姿信息、所述里程参数信息、以及所述控制角度信息确定所述机器人在所述第一目标位置的第一位姿信息。

在一种可能的实施方式中，所述处理器，在基于所述目标图像确定目标二维码在所述目标图像中的实际位置信息时，用于：

确定目标二维码的目标关键点在所述目标图像中的坐标值；

基于所述目标关键点在所述目标图像中的坐标值得到所述目标二维码在所述目标图像中的实际位置信息。

在一种可能的实施方式中，所述处理器，在基于所述第一位姿信息、所述实际位置信息、以及所述目标二维码的预设位姿信息确定所述目标二维码的位姿检测结果时，用于：

基于所述实际位置信息确定所述目标二维码相对于所述机器人的第三位姿信息；

基于所述第一位姿信息、以及所述第三位姿信息确定所述目标二维码在所述目标场景中的实际位姿信息；