[发明专利]一种机器视觉中确定运动物体位置的方法及系统

权利要求书

1.一种机器视觉中确定运动物体位置的方法，其特征在于，包括：

通过第一摄像装置获取的运动物体的第一图像；

基于所述第一图像确定所述运动物体的第一位置；

通过对应于所述第一位置的第二摄像装置获取所述运动物体的第二图像；

基于所述第二图像确定所述运动物体的第二位置；

基于所述第一位置和所述第二位置，确定所述运动物体的实际位置，

其中，第一摄像装置设置在所述运动物体的运动平台的中心正上方；将所述运动平台均分为N*M个区域，在每个所述区域的中心的上方都设置所述第二摄像装置；

所述基于所述第一图像确定所述运动物体的第一位置包括：

获取所述第一摄像装置与所述运动平台的第一空间位置关系参数；

基于所述第一空间位置关系参数构建第一虚拟三维空间；所述第一虚拟三维空间包括：第一虚拟运动平台、第一摄像点位；

获取所述第一摄像装置的拍摄参数；

基于所述第一摄像装置的拍摄参数，构建第一映射库，所述第一映射库包括：所述第一图像上像素点与所述第一虚拟三维空间中第一虚拟运动平台上点和所述第一虚拟运动平台上方至所述第一摄像点位之间的与所述第一虚拟运动平台平行的各个平面上的点的映射关系，

解析所述第一图像，确定所述第一图像上所述运动物体的像素点组成的第一集合；

对所述第一集合中各个像素点进行筛选，确定表示所述运动物体的中心的第一标识像素点；

基于第一标识像素点和所述第一映射库，确定所述第一标识像素点对应的映射点的第二集合；

解析所述第一集合，确定所述运动物体在所述第一图像中的图像尺寸参数；

获取所述运动物体的真实尺寸参数；

基于所述图像尺寸参数与所述真实尺寸参数，确定所述运动物体与所述第一摄像点位之间的第一距离；

基于所述第一距离对所述第二集合中的映射点进行筛选，确定所述运动物体的第一位置点；将所述第一位置点的坐标参数作为所述第一位置的坐标参数。

2.如权利要求1所述的机器视觉中确定运动物体位置的方法，其特征在于，所述通过对应于所述第一位置的第二摄像装置获取所述运动物体的第二图像，包括：

基于所述运动平台的区域划分规则，将所述第一虚拟三维空间划分为多个子空间；所述区域与所述子空间一一对应；

基于所述第一位置的坐标参数确定所述第一位置所在的所述子空间；

通过所述子空间对应的所述区域的所述第二摄像装置获取所述运动物体的所述第二图像。

3.如权利要求2所述的机器视觉中确定运动物体位置的方法，其特征在于，所述基于所述第二图像确定所述运动物体的第二位置，包括：

获取所述第二摄像装置与所述运动平台的第二空间位置关系参数；

基于所述第二空间位置关系参数构建第二虚拟三维空间；所述第二虚拟三维空间包括：第二虚拟运动平台、第二摄像点位；

获取所述第二摄像装置的拍摄参数；

基于所述第二摄像装置的拍摄参数，构建第二映射库，所述第二映射库包括：所述第二图像上像素点与所述第二虚拟三维空间中第二虚拟运动平台上点和所述第二虚拟运动平台上方至所述第二摄像点位之间的与所述第二虚拟运动平台平行的各个平面上的点的映射关系，

解析所述第二图像，确定所述第二图像上所述运动物体的像素点组成的第三集合；

对所述第三集合中各个像素点进行筛选，确定表示所述运动物体的中心的第二标识像素点；

基于第二标识像素点和所述第二映射库，确定所述第二标识像素点对应的映射点的第四集合；

解析所述第三集合，确定所述运动物体在所述第二图像中的图像尺寸参数；

获取所述运动物体的真实尺寸参数；

基于所述图像尺寸参数与所述真实尺寸参数，确定所述运动物体与所述第二摄像点位之间的第二距离；

基于所述第二距离对所述第四集合中的映射点进行筛选，确定所述运动物体的第二位置点；将所述第二位置点的坐标参数作为所述第二位置的坐标参数。