[发明专利]一种机器视觉中确定运动物体位置的方法及系统

说明书

本发明提供一种机器视觉中确定运动物体位置的方法及系统，其中方法包括：通过第一摄像装置获取的运动物体的第一图像；基于第一图像确定运动物体的第一位置；通过对应于第一位置的第二摄像装置获取运动物体的第二图像；基于第二图像确定运动物体的第二位置；基于第一位置和第二位置，确定运动物体的实际位置。本发明的机器视觉中确定运动物体位置的方法，通过第一摄像装置拍摄的第一图像确定运动物体的第一位置，然后再启动或通过已经启动的对应于第一位置的第二摄像装置拍摄该运动物体的第二图像，基于第二图像确定第二位置，综合第一位置和第二位置，确定出运动物体的实际位置，实现运动物体的准确定位。

技术领域

本发明涉及机器视觉技术领域，特别涉及一种机器视觉中确定运动物体位置的方法及系统。

背景技术

目前，台球，因其玩法简单且变化多样，吸引各个层次的爱好者。随着科技的发展，出现了多种辅助台球训练或娱乐的系统，为了实现精准的辅助，对于运动中的台球的位置的确定尤为重要。

机器视觉应用如颜色识别、品质判断、轮廓识别、字符识别、车牌设别、人脸识别等这种问题通常对位置绝对值不关心不会造成问题，但对于定位应用时这个距离差所造成的影响将不能忽略；尤其应用在运动中的台球的位置的确定上，更需要精准的位置确定。

发明内容

本发明目的之一在于提供了一种机器视觉中确定运动物体位置的方法，通过第一摄像装置拍摄的第一图像确定运动物体的第一位置，然后再启动或通过已经启动的对应于第一位置的第二摄像装置拍摄该运动物体的第二图像，基于第二图像确定第二位置，综合第一位置和第二位置，确定出运动物体的实际位置，实现运动物体的准确定位。

本发明实施例提供的一种机器视觉中确定运动物体位置的方法，包括：

通过第一摄像装置获取的运动物体的第一图像；

基于第一图像确定运动物体的第一位置；

通过对应于第一位置的第二摄像装置获取运动物体的第二图像；

基于第二图像确定运动物体的第二位置；

基于第一位置和第二位置，确定运动物体的实际位置，

其中，第一摄像装置设置在运动物体的运动平台的中心正上方；将运动平台均分为N*M个区域，在每个区域的中心的上方都设置第二摄像装置。

优选的，基于第一图像确定运动物体的第一位置包括：

获取第一摄像装置与运动平台的第一空间位置关系参数；

基于第一空间位置关系参数构建第一虚拟三维空间；第一虚拟三维空间包括：第一虚拟运动平台、第一摄像点位；

获取第一摄像装置的拍摄参数；

基于第一摄像装置的拍摄参数，构建第一映射库，第一映射库包括：第一图像上像素点与第一虚拟三维空间中第一虚拟运动平台上点和第一虚拟运动平台上方至第一摄像点位之间的与第一虚拟运动平台平行的各个平面上的点的映射关系，

解析第一图像，确定第一图像上运动物体的像素点组成的第一集合；

对第一集合中各个像素点进行筛选，确定表示运动物体的中心的第一标识像素点；

基于第一标识像素点和第一映射库，确定第一标识像素点对应的映射点的第二集合；

解析第一集合，确定运动物体在第一图像中的图像尺寸参数；

获取运动物体的真实尺寸参数；

基于图像尺寸参数与真实尺寸参数，确定运动物体与第一摄像点位之间的第一距离；

基于第一距离对第二集合中的映射点进行筛选，确定运动物体的第一位置点；将第一位置点的坐标参数作为第一位置的坐标参数。