[发明专利]一种焊枪的定位方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种焊枪的定位方法，其特征在于，包括：

获取分别位于坡口两侧的第一目标位置点和第二目标位置点；其中，所述第一目标位置点位于第一侧端面，所述第二目标位置点位于第二侧端面；

根据所述第一目标位置点和所述第二目标位置点，确定坡口端面，并根据所述坡口端面确定焊枪在垂直方向的垂直移动距离；

通过激光发射器，发射激光光束，并通过激光相机获取焊缝坡口图像；

根据所述焊缝坡口图像，确定所述坡口的目标中心点，并根据所述目标中心点和所述垂直移动距离控制所述焊枪移动至所述目标中心点下方的标准中心点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取分别位于坡口两侧的第一目标位置点和第二目标位置点，包括：

控制焊枪移动至所述第一侧端面的上方，并控制所述焊枪垂直向下移动，直至焊丝与所述第一侧端面接触时，将所述焊丝与所述第一侧端面的接触点作为第一目标位置点；

控制所述焊枪移动至所述第二侧端面的上方，并控制所述焊枪垂直向下移动，直至所述焊丝与所述第二侧端面接触时，将所述焊丝与所述第二侧端面的接触点作为第二目标位置点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在控制焊枪移动至所述第一侧端面的上方，并控制所述焊枪垂直向下移动后，还包括：

若检测到所述焊丝的电压数值大于第一预设阈值，则确定所述焊丝与所述第一侧端面接触；

在控制所述焊枪移动至所述第二侧端面的上方，并控制所述焊枪垂直向下移动后，还包括：

若检测到所述焊丝的电压数值大于第二预设阈值，则确定所述焊丝与所述第二侧端面接触。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述焊枪移动至所述目标中心点后，还包括：

获取所述坡口的深度信息，并根据焊丝的长度需求，确定所述焊枪的垂直移动距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述坡口的深度信息，包括：

获取焊件的厚度信息，并根据所述焊件的厚度信息，确定所述坡口的深度信息；

或通过激光测量标尺，测量所述坡口的深度信息。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将所述焊丝与所述第一侧端面的接触点作为第一目标位置点后，还包括：

将所述焊枪垂直向上移动至安全位置；

和/或在将所述焊丝与所述第二侧端面的接触点作为第二目标位置点后，还包括：

将所述焊枪垂直向上移动至安全位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述焊枪移动至所述目标中心点，包括：

通过滚珠丝杠，控制所述焊枪移动至所述目标中心点。

8.一种焊枪的定位装置，其特征在于，包括：

目标位置点获取模块，用于获取分别位于坡口两侧的第一目标位置点和第二目标位置点；其中，所述第一目标位置点位于第一侧端面，所述第二目标位置点位于第二侧端面；

焊缝坡口图像获取模块，用于通过激光发射器，沿所述第一目标位置点与所述第二目标位置点的连线发射激光光束，并通过激光相机获取焊缝坡口图像；

目标中心点移动模块，用于根据所述焊缝坡口图像，确定所述坡口的目标中心点，并控制所述焊枪移动至所述目标中心点。

9.一种焊枪的定位设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的焊枪的定位方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的焊枪的定位方法。