[发明专利]一种焊枪的定位方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种焊枪的定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取分别位于坡口两侧的第一目标位置点和第二目标位置点；其中，所述第一目标位置点位于第一侧端面，所述第二目标位置点位于第二侧端面；通过激光发射器，沿所述第一目标位置点与所述第二目标位置点的连线发射激光光束，并通过激光相机获取焊缝坡口图像；根据所述焊缝坡口图像，确定所述坡口的目标中心点，并控制所述焊枪移动至所述目标中心点。本发明实施例提供的技术方案，实现了对焊枪焊接点的定位，节省了大量的人力成本和时间成本，提高了定位效率，同时，避免了人眼定位存在的视觉误差，提高了焊枪的定位精度。

技术领域

本发明实施例涉及焊接技术及机器人控制技术领域，尤其涉及一种焊枪的定位方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着科技的不断进步，焊接技术得到了迅速发展，各种各样的自动焊接装置也走进了人们视线中，这对焊接技术的精确性提出了更高要求。

现有的自动焊接装置，对于焊枪的定位，需要借助人工的方式进行，具体的，将焊枪移动到坡口的位置区域后，通过人工方式，调整焊枪的具体焊接点，并由焊接点开始执行焊接操作，以保证焊接操作的顺利进行，进而获取到符合焊接工艺的焊缝，但这样的定位方式，不但需要耗费大量人力，定位效率较低，而且人工定位常常存在定位偏差，影响定位精度。

发明内容

本发明实施例提供了一种焊枪的定位方法、装置、设备和存储介质，以实现对焊枪的精确定位。

第一方面，本发明实施例提供了一种焊枪的定位方法，包括：

获取分别位于坡口两侧的第一目标位置点和第二目标位置点；其中，所述第一目标位置点位于第一侧端面，所述第二目标位置点位于第二侧端面；

通过激光发射器，沿所述第一目标位置点与所述第二目标位置点的连线发射激光光束，并通过激光相机获取焊缝坡口图像；

根据所述焊缝坡口图像，确定所述坡口的目标中心点，并控制所述焊枪移动至所述目标中心点。

第二方面，本发明实施例提供了一种焊枪的定位装置，包括：

目标位置点获取模块，用于获取分别位于坡口两侧的第一目标位置点和第二目标位置点；其中，所述第一目标位置点位于第一侧端面，所述第二目标位置点位于第二侧端面；

焊缝坡口图像获取模块，用于通过激光发射器，沿所述第一目标位置点与所述第二目标位置点的连线发射激光光束，并通过激光相机获取焊缝坡口图像；

目标中心点移动模块，用于根据所述焊缝坡口图像，确定所述坡口的目标中心点，并控制所述焊枪移动至所述目标中心点。

第三方面，本发明实施例还提供了一种焊枪的定位设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的焊枪的定位方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时实现本发明任意实施例所述的焊枪的定位方法。

本发明实施例提供的技术方案，在获取到分别位于坡口两侧的第一目标位置点和第二目标位置点后，通过激光发射器和激光相机获取到焊缝坡口图像，进而确定坡口的目标中心点，并控制焊枪移动至目标中心点，实现了对焊枪焊接点的定位，节省了大量的人力成本和时间成本，提高了定位效率，同时，避免了人眼定位存在的视觉误差，提高了焊枪的定位精度。

附图说明

图1A是本发明实施例一提供的一种焊枪的定位方法的流程图；