[发明专利]施工升降机的防溜车控制方法和系统

说明书

本发明涉及起重设备领域，提供了一种施工升降机的防溜车控制方法，包括：接收制动指令或启动指令，并采集电机的转速信号；当接收到制动指令时，控制电机输出与施工升降机的当前轿厢负载匹配的制动转矩；以及，当接收到所述启动指令时，在施工升降机的轿厢负载与电机输出的制动转矩达到动态平衡的基础上，控制所述电机输出启动补偿转矩，将启动阶段产生的轿厢位移控制在误差范围内，并驱动所述电机执行与所述启动指令相对应的动作。本发明方案中利用电机输出制动转矩和驱动转矩，使得电机同时具有制动和驱动功能，确保制动过程与驱动过程能够无缝对接，从而使得升降机启停过程平稳，防止溜车。

技术领域

本发明涉及起重设备领域，具体地涉及一种施工升降机的防溜车控制方法和系统。

背景技术

升降机的溜车现象是指电机将轿厢提升到达指定点后，电机电源切断而制动器制动之前，轿厢会先下降一定的距离再悬停；当悬停在半空中的轿厢需要继续起升时，一般是制动器松开，然后电机通电启动，如果制动器已经松开，电机的力矩又没有上升到一定的数值，轿厢就会先往下移动，然后随着电机力矩的逐步建立再往上移动。

在现阶段，控制施工升降机的轿厢起升和下降动作是通过制动器的制动转矩与电机的驱动转矩的时序配合来完成的，其中，电机的驱动转矩由变频器的输出频率与电流来控制，属于电气控制，其响应快速，准确可控，而制动器的制动转矩由制动器通电与断电来控制，属于机械制动，在制动器抱闸和松闸期间必然存在机械延时，相应输出的制动转矩也会存在延时，且在制动转矩开始输出到制动转矩输出保持期间，制动转矩不可控，无法与电机输出的驱动转矩衔接配合，使得施工升降机在不同的负载情况下，轿厢启动瞬间出现不同程度溜车的情况。

发明内容

本发明为了克服现有技术存在的上述问题，提供了一种施工升降机的防溜车控制方法和系统。

施工升降机包括变频器和受所述变频器驱动以用于带动升降机的轿厢上升/下降的电机，为解决施工升降机在轿厢启动瞬间出现不同程度溜车的情况，本发明第一方面提供了一种施工升降机的防溜车控制方法，包括：

接收制动指令或启动指令，并采集电机的转速信号；

当接收到所述制动指令时，控制所述电机输出与施工升降机的当前轿厢负载匹配的制动转矩；以及，

当接收到所述启动指令时，在施工升降机的轿厢负载与电机输出的制动转矩达到动态平衡的基础上，控制所述电机输出启动补偿转矩，将启动阶段产生的轿厢位移控制在误差范围内，并驱动所述电机执行与所述启动指令相对应的动作。

优选地，所述启动指令包括：

用于控制施工升降机的轿厢起升/下降的升降指令，以及，

用于控制施工升降机的轿厢运行速度的速度指令。

优选地，所述控制所述电机输出与施工升降机的当前轿厢负载匹配的制动转矩，包括：

根据施工升降机的轿厢在不同负载工况下所需的制动转矩，建立制动转矩与轿厢负载之间的对应关系；

获取当前轿厢负载，并以所述当前轿厢负载为输入，根据所述制动转矩与轿厢负载之间的对应关系控制所述电机输出制动转矩。

优选地，所述在施工升降机的轿厢负载与电机输出的制动转矩达到动态平衡的基础上，控制所述电机输出启动补偿转矩，将启动阶段产生的轿厢位移控制在误差范围内，包括：

在施工升降机的轿厢负载与电机输出的制动转矩达到动态平衡的基础上，获取启动阶段施工升降机的轿厢在不同负载工况下产生的位移；

在不同负载工况下控制所述电机输出启动补偿转矩，所述启动补偿转矩用于将不同负载工况下产生的轿厢位移控制在误差范围内，并建立启动补偿转矩与轿厢负载/位移之间的对应关系；