[发明专利]机械臂控制方法、装置、介质及电子设备

权利要求书

1.一种机械臂控制方法，其特征在于，包括：

在控制界面上显示调节指示标识，其中，在所述控制界面上显示有虚拟机械臂，所述调节指示标识用于指示所述虚拟机械臂上的待调节部件的至少一个可调节方向；

响应于用户施加在任一所述可调节方向上的控制操作，根据所述控制操作和所述控制操作对应的所述可调节方向，控制与所述虚拟机械臂对应的真实机械臂上、与所述待调节部件相对应的目标部件运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述控制操作和所述控制操作对应的所述可调节方向，控制所述待调节部件运动，以使得所述虚拟机械臂与所述真实机械臂位姿同步。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在控制界面上显示调节指示标识的步骤之前，所述方法还包括：

显示所述虚拟机械臂上的至少一个可调节部件；

响应于用户对可调节部件的选择操作，将用户选中的所述可调节部件确定为所述待调节部件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待调节部件为机械臂末端、机械臂末端工具、所述虚拟机械臂的各关节中的一者。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述待调节部件为所述机械臂末端或所述机械臂末端工具时，所述调节指示标识包括六自由度方向；

所述方法还包括：

接收用户输入的选择指令，其中，所述选择指令用于指示用户选中的、所述虚拟机械臂的目标调节坐标系，其中，所述目标调节坐标系为工具坐标系、基座坐标系、用户坐标系、法兰坐标系中的一者；

所述在控制界面上显示调节指示标识，包括：

在控制界面上显示所述目标调节坐标系下的调节指示标识。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制操作和所述控制操作对应的所述可调节方向，控制与所述虚拟机械臂对应的真实机械臂上、与所述待调节部件相对应的目标部件运动，包括：

确定所述控制操作的时长；

确定所述目标部件的目标运动速度；

控制所述目标部件按照所述控制操作对应的可调节方向、以及所述目标运动速度运动所述时长。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述真实机械臂为医用机器人的机械臂。

8.一种机械臂控制装置，其特征在于，包括：

显示模块，用于在控制界面上显示调节指示标识，其中，在所述控制界面上显示有虚拟机械臂，所述调节指示标识用于指示所述虚拟机械臂上的待调节部件的至少一个可调节方向；

控制模块，用于响应于用户施加在任一所述可调节方向上的控制操作，根据所述控制操作和所述控制操作对应的所述可调节方向，控制与所述虚拟机械臂对应的真实机械臂上、与所述待调节部件相对应的目标部件运动。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。