[发明专利]机械臂控制方法、装置、介质及电子设备

说明书

本公开涉及一种机械臂控制方法、装置、介质及电子设备。方法包括：在控制界面上显示调节指示标识，其中，在所述控制界面上显示有虚拟机械臂，所述调节指示标识用于指示所述虚拟机械臂上的待调节部件的至少一个可调节方向；响应于用户施加在任一所述可调节方向上的控制操作，根据所述控制操作和所述控制操作对应的所述可调节方向，控制与所述虚拟机械臂对应的真实机械臂上、与所述待调节部件相对应的目标部件运动。这样，通过在调节指示标识中的相应可调节方向上施加控制操作即可实现真实机械臂位姿的调整，方便快捷。并且，在调整的过程中，用户可以清楚、直观地获知当前所调整的部件以及该部件的当前调整方向，提升了交互效率。

技术领域

本公开涉及控制技术领域，具体地，涉及一种机械臂控制方法、装置、介质及电子设备。

背景技术

随着机械臂的普及，使用者对于机械臂的操作需求日益增多，使得机械臂交互控制成为一种不可或缺的功能。目前，主要采用输入调整参数或者操作滑动条的方式直接控制机械臂，以调整机械臂各关节以及机械臂末端的位姿。但是，这些方式并不能直观地对机械臂的位姿进行调整，交互效率不高。

发明内容

为了克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种机械臂控制方法、装置、介质及电子设备。

为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种机械臂控制方法，包括：

在控制界面上显示调节指示标识，其中，在所述控制界面上显示有虚拟机械臂，所述调节指示标识用于指示所述虚拟机械臂上的待调节部件的至少一个可调节方向；

响应于用户施加在任一所述可调节方向上的控制操作，根据所述控制操作和所述控制操作对应的所述可调节方向，控制与所述虚拟机械臂对应的真实机械臂上、与所述待调节部件相对应的目标部件运动。

可选地，所述方法还包括：

根据所述控制操作和所述控制操作对应的所述可调节方向，控制所述待调节部件运动，以使得所述虚拟机械臂与所述真实机械臂位姿同步。

可选地，在所述在控制界面上显示调节指示标识的步骤之前，所述方法还包括：

显示所述虚拟机械臂上的至少一个可调节部件；

响应于用户对可调节部件的选择操作，将用户选中的所述可调节部件确定为所述待调节部件。

可选地，所述待调节部件为机械臂末端、机械臂末端工具、所述虚拟机械臂的各关节中的一者。

可选地，在所述待调节部件为所述机械臂末端或所述机械臂末端工具时，所述调节指示标识包括六自由度方向。

可选地，所述方法还包括：

接收用户输入的选择指令，其中，所述选择指令用于指示用户选中的、所述虚拟机械臂的目标调节坐标系，其中，所述目标调节坐标系为工具坐标系、基座坐标系、用户坐标系、法兰坐标系中的一者；

所述在控制界面上显示调节指示标识，包括：

在控制界面上显示所述目标调节坐标系下的调节指示标识。

可选地，所述根据所述控制操作和所述控制操作对应的所述可调节方向，控制与所述虚拟机械臂对应的真实机械臂上、与所述待调节部件相对应的目标部件运动，包括：

确定所述控制操作的时长；

确定所述目标部件的目标运动速度；

控制所述目标部件按照所述控制操作对应的可调节方向、以及所述目标运动速度运动所述时长。

可选地，所述控制操作为滑动操作，且，所述目标部件的目标运动速度与所述滑动操作的滑动速度有关。

可选地，所述方法还包括：