[发明专利]一种挂轨巡检机器人行走机构

说明书

本发明公开了一种挂轨巡检机器人行走机构，包括行走机构底板，所述行走机构底板上端面中部设置有矩形凹槽，所述矩形凹槽内腔底部设置矩形通槽，所述矩形凹槽内腔底部两端固定连接有方型杆，所述方型杆上端面滑动连接有固定板，所述行走机构底板上端面且位于固定板两侧通过螺栓固定连接有L型板，所述固定板一侧固定连接有弯板，所述弯板一侧固定连接有RFID读写器，所述固定板上端面且远离RFID读写器一端设置有弧形槽，所述弧形槽内腔固定连接有条形块，本发明涉及挂轨巡检机器人行走机构技术领域。该挂轨巡检机器人行走机构，解决了现有的挂轨巡检机器人行走机构体积大、重量重、运行不平稳、安全性低、机器人容易脱落的问题。

技术领域

本发明涉及挂轨巡检机器人行走机构技术领域，具体为一种挂轨巡检机器人行走机构。

背景技术

巡检机器人在巡检时，在某些领域需要将巡检机器人挂在轨道上行走。由于巡检机器人一般都有视觉识别要求，所以对机器人行走的平稳度及定位精准度有较高的要求。

使用双轮驱动时由于电机的同步性问题，会导致机器人行走扭动，运行不平稳，定位不准确。

中国发明专利文献CN111360784A《一种用于电力系统的轨道式环境巡检机器人》阐述了一种行走机构包括两个前后贴合于行车轨道底部的动力轮，动力轮的下方设有安装于所述行车底盘的调压装置，用来调整动力轮与行车轨道之间的摩擦力，动力轮的两端分别凸出于所述行车轨道，其中右端的动力轮之间通过第一同步带连接，用于传动，左端的其中一个动力轮通过第二同步带连接第一减速电机，第一减速电机通过第二同步带带动其中一个动力轮转动，然后通过第一同步带带动另一个动力轮的转动，使得前后两个动力轮均为主动轮，防止运动时打滑，而行车轨道的底部具有较大的加工面积，相对于行车轨道的两侧可以提供更大的接触面积，从而可以提供更大的摩擦力；此种方案在转弯时导向轮为固定的形式，相当于在转弯时靠静摩擦来实现转弯，对机构磨损较大，影响平稳度。

中国发明专利文献CN110744524A《驱动导向机构及挂轨机器人》阐述了一种行走机构通过调整底部滚轮使行走部分接触轨道进行驱动的系统，此机构采用两个轮毂电机在轨道的左右两侧挤压着前进。被动轮通过底部调整滚轮进行加紧，使整个机构抱在轨道上。调整部配置为调整轨道两侧的行走部之间的距离，以使行走部脱离或接触轨道。此种方案由于结构限制只能通过两台轮毂电机驱动，无法使用普通电机。而且对两台轮毂电机的同步性要求较高，会导致磨损加剧。而且由于采用了可脱离轨道的设计形式，有在巡检过程中由于机械故障导致整机脱落的风险。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种挂轨巡检机器人行走机构，解决了现有的挂轨巡检机器人行走机构体积大、重量重、运行不平稳、还有安全性低容易导致机器人脱落的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种挂轨巡检机器人行走机构，包括行走机构底板，所述行走机构底板上端面中部设置有矩形凹槽，所述矩形凹槽内腔底部设置矩形通槽，所述矩形凹槽内腔底部两端固定连接有方型杆，所述方型杆上端面滑动连接有固定板，所述行走机构底板上端面且位于固定板两侧通过螺栓固定连接有L型板，所述固定板一侧固定连接有弯板，所述弯板一侧固定连接有RFID读写器，所述固定板上端面且远离RFID读写器一端设置有弧形槽，所述弧形槽内腔固定连接有条形块，所述固定板一侧且位于条形块之间通过螺栓固定连接有方型块，所述方型块一侧固定连接有固定螺母，所述固定螺母内腔螺纹连接有内六角螺栓，所述内六角螺栓一端安装有滑触线集电器及压力轮，所述固定板下端面固定连接有电机，所述电机输出端固定连接有驱动齿轮，所述行走机构底板上端面两端均固定连接有被动轮机构，所述被动轮机构一侧设置有轨道模块。

优选的，所述L型板一侧与固定板上端面相互接触，所述矩形凹槽内腔底部滑动连接有所述固定板，所述条形块一侧通过螺栓与方型块固定连接。