[发明专利]一种桁架机械手多功能夹持装置

权利要求书

1.一种桁架机械手多功能夹持装置，包括机械臂（1），其特征在于，所述机械臂（1）的下端设置有转动机构（2），所述转动机构（2）的内部设置有推动机构（3），所述推动机构（3）的另一端固定连接有夹持机构（4），所述夹持机构（4）的表面上设置有加固机构（5）。

2.根据权利要求1所述的一种桁架机械手多功能夹持装置，其特征在于，所述转动机构（2）包括U形座（21）、转轴（22）、转块（23）、第一电机（4）、U形板（25），所述U形座（21）固定连接在机械臂（1）的下端，所述U形座（21）的两端内壁上均转动连接有转轴（22），两个所述转轴（22）固定连接在同一个转块（23）的两侧侧壁上，其中一个所述转轴（22）的一端与第一电机（24）的输出端固定连接，所述第一电机（24）固定连接在U形座（21）的一侧外壁上，所述转块（23）的表面上固定连接有U形板（25）。

3.根据权利要求1所述的一种桁架机械手多功能夹持装置，其特征在于，所述推动机构（3）包括气缸（31）、推杆（32）、限位孔（33）、推板（34），所述气缸（31）固定套接在U形板（25）的中心处，所述气缸（31）的输出端固定连接有推杆（32），所述推杆（32）插接在限位孔（33）内部，所述推杆（32）的另一端固定连接有推板（34）。

4.根据权利要求1所述的一种桁架机械手多功能夹持装置,其特征在于，所述夹持机构（4）包括移动槽（41）、固定杆（42）、插孔（43）、夹持杆（44）、推力弹簧（45）、第二电机（46）、转杆（47）、转筒（48）、钢索（49），五个所述移动槽（41）呈环形开设在推板（34）远离推杆（32）的一端侧壁上，五个所述移动槽（41）的内部均固定连接有固定杆（42），五个所述固定杆（42）分别插接在五个插孔（43）内部，五个所述插孔（43）分别开设在五个夹持杆（44）的一端表面上，五个所述固定杆（42）靠近中心处的一端表面上均活动套接有推力弹簧（45），所述推板（34）靠近推杆（32）的一端侧壁上固定连接有五个第二电机（46），五个所述第二电机（46）的输出端均固定连接有转杆（47），五个所述转杆（47）的另一端均贯穿推板（34）分别延伸至五个移动槽（41）内部，五个所述转杆（47）位于移动槽（41）内部的一端均固定连接有转筒（48），五个所述转筒（48）的表面上均固定连接有钢索（49），五个所述钢索（49）分别固定连接在五个夹持杆（44）的表面上。

5.根据权利要求1所述的一种桁架机械手多功能夹持装置,其特征在于，所述加固机构（5）包括凹槽（51）、弹力弹簧（52）、按块（53）、圆槽（54）、圆孔（55）、转槽（56）、固定轴（57）、转板（58）、活塞（59）、三角块（510）、拉绳（511）、硅胶（512），五个所述凹槽（51）分别开设在五个夹持杆（44）的表面上，五个所述凹槽（51）的底部均固定连接有弹力弹簧（52），五个所述弹力弹簧（52）的另一端均固定连接有按块（53），五个所述按块（53）分别卡接在五个凹槽（51）内部，五个所述凹槽（51）的底部侧壁上均开设有圆槽（54），五个所述圆槽（54）的另一端均开设有圆孔（55），五个所述圆孔（55）分别开设在五个转槽（56）的底部内壁上，五个所述转槽（56）分别开设在五个夹持杆（44）的表面上，五个所述转槽（56）的内部均固定连接有固定轴（57），五个所述固定轴（57）的表面上均转动连接有转板（58），五个所述圆槽（54）的内部均活动套接有活塞（59），五个所述活塞（59）靠近凹槽（51）的一端均固定连接有三角块（510），五个所述三角块（510）的表面上均固定连接有拉绳（511），五个所述拉绳（511）的另一端分别固定连接在五个按块（53）的下表面上，五个所述圆槽（54）的内部均填充有硅胶（512）。

6.根据权利要求5所述的一种桁架机械手多功能夹持装置,其特征在于，五个所述凹槽（51）开设在五个夹持杆（44）靠近推板（34）圆心的一侧表面上。

7.根据权利要求5所述的一种桁架机械手多功能夹持装置,其特征在于，所述凹槽（51）与转槽（56）相对应。

8.根据权利要求5所述的一种桁架机械手多功能夹持装置,其特征在于，所述硅胶（512）分别位于活塞（59）和圆孔（55）之间。