[发明专利]一种桁架机械手多功能夹持装置

说明书

本发明公开了一种桁架机械手多功能夹持装置，包括机械臂，机械臂的下端设置有转动机构，转动机构的内部设置有推动机构，推动机构的另一端固定连接有夹持机构，夹持机构的表面上设置有加固机构，本发明所达到的有益效果是：当货物与夹持杆接触时，货物推动按块进入凹槽内部，使按块对三角块的斜面进行挤压，进而使三角块向圆槽内部移动，通过三角块推动对应的硅胶，硅胶受到挤压后向圆孔内部移动，进而使硅胶从圆孔内部挤出，通过挤出的硅胶对转板进行挤压，进而使转板从转槽内部移出，使转板对货物进行卡接，防止货物滑动，进而防止货物滑动脱落。

技术领域

本发明涉及一种夹持装置，尤其涉及一种桁架机械手多功能夹持装置，属于桁架机械手技术领域。

背景技术

桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器实现，通过控制器对各种输入信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动。

现有的桁架机械手在使用时通过从上端夹持抓取货物带动货物移动，但是由于有些货物放置的货架为多层结构，当机械手对货物进行抓取时机械手无法升入下层货架对货物进行抓取，且有些货物的上端是尖锥形，单灌丛货物的上端进行抓取时无法对货物进行抓取，进而可能导致货物无法通过机械手进行搬运。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的桁架机械手在使用时通过从上端夹持抓取货物带动货物移动，但是由于有些货物放置的货架为多层结构，当机械手对货物进行抓取时机械手无法升入下层货架对货物进行抓取，且有些货物的上端是尖锥形，单灌丛货物的上端进行抓取时无法对货物进行抓取，进而可能导致货物无法通过机械手进行搬运的缺点，而提出的一种桁架机械手多功能夹持装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

设计一种桁架机械手多功能夹持装置，包括机械臂，所述机械臂的下端设置有转动机构，所述转动机构的内部设置有推动机构，所述推动机构的另一端固定连接有夹持机构，所述夹持机构的表面上设置有加固机构。

优选的，所述转动机构包括U形座、转轴、转块、第一电机、U形板，所述U形座固定连接在机械臂的下端，所述U形座的两端内壁上均转动连接有转轴，两个所述转轴固定连接在同一个转块的两侧侧壁上，其中一个所述转轴的一端与第一电机的输出端固定连接，所述第一电机固定连接在U形座的一侧外壁上，所述转块的表面上固定连接有U形板。

优选的，所述推动机构包括气缸、推杆、限位孔、推板，所述气缸固定套接在U形板的中心处，所述气缸的输出端固定连接有推杆，所述推杆插接在限位孔内部，所述推杆的另一端固定连接有推板。

优选的，所述夹持机构包括移动槽、固定杆、插孔、夹持杆、推力弹簧、第二电机、转杆、转筒、钢索，五个所述移动槽呈环形开设在推板远离推杆的一端侧壁上，五个所述移动槽的内部均固定连接有固定杆，五个所述固定杆分别插接在五个插孔内部，五个所述插孔分别开设在五个夹持杆的一端表面上，五个所述固定杆靠近中心处的一端表面上均活动套接有推力弹簧，所述推板靠近推杆的一端侧壁上固定连接有五个第二电机，五个所述第二电机的输出端均固定连接有转杆，五个所述转杆的另一端均贯穿推板分别延伸至五个移动槽内部，五个所述转杆位于移动槽内部的一端均固定连接有转筒，五个所述转筒的表面上均固定连接有钢索，五个所述钢索分别固定连接在五个夹持杆的表面上。