[发明专利]一种用于机械加工的机械手

权利要求书

1.一种用于机械加工的机械手，包括主体（1），以及设在主体（1）上方的抓手（101）和安装在抓手（101）上的缓冲机构，其特征在于：所述主体（1）和抓手（101）之间设有机械臂（2），所述抓手（101）远离机械臂（2）的一侧设有机械爪；

所述机械爪包括有第一爪体（3）和第二爪体（4），所述第一爪体（3）和第二爪体（4）交错分布，所述抓手（101）内部设有与第一爪体（3）固定连接的第一转轴（5），所述抓手（101）内部还设有与第二爪体（4）固定连接的第二转轴（6），所述第一转轴（5）和第二转轴（6）两端均固定连接有第一连杆（7），所述第一连杆（7）另一端转动连接有第二连杆（8），所述抓手（101）内部设有与第二连杆（8）转动连接的调节杆（9），所述调节杆（9）中部传动连接有减速电机（10）；

所述缓冲机构包括有气囊（11），所述第一爪体（3）和第二爪体（4）相邻面均开设有容纳气囊（11）的开槽（12），所述气囊（11）外侧包裹有弹性层（13），所述弹性层（13）表面设有向内凹陷的吸盘口（14）。

2.根据权利要求1所述的用于机械加工的机械手，其特征在于：所述主体（1）内部设有空腔（15），所述空腔（15）底部设有缓冲垫（16），所述缓冲垫（16）由弹性橡胶材料制成，所述缓冲垫（16）上方设有重力调节机构。

3.根据权利要求2所述的用于机械加工的机械手，其特征在于：所述重力调节机构包括有重力球（17），所述重力球（17）外侧套接有环体（18），所述环体（18）两侧均固定设有牵引绳（19），所述空腔（15）内部设有与牵引绳（19）缠绕的收缩轮（20），所述主体（1）内部设有与收缩轮（20）传动连接的驱动电机（21），所述重力球（17）由金属材料制成。

4.根据权利要求3所述的用于机械加工的机械手，其特征在于：所述主体（1）中部设有陀螺仪（22），所述陀螺仪（22）与驱动电机（21）电性连接，所述主体（1）外侧设有与陀螺仪（22）电性连接的警示灯（23）。

5.根据权利要求1所述的用于机械加工的机械手，其特征在于：所述抓手（101）和机械臂（2）之间设有旋转机构，所述旋转机构包括有与机械臂（2）固定连接的旋转电机（24），所述旋转电机（24）输出轴设有减速器，所述减速器输出轴与抓手（101）传动连接。

6.根据权利要求1所述的用于机械加工的机械手，其特征在于：所述主体（1）底部设有底座（25），所述底座（25）内部设有滑槽（26），所述滑槽（26）内部滑动连接有滑板（27），所述滑板（27）和底座（25）底部均设有电动滚轮（28），所述底座（25）内部设有传动机构。

7.根据权利要求6所述的用于机械加工的机械手，其特征在于：所述传动机构包括有对称分布在底座（25）内部的伺服电机（29），所述伺服电机（29）输出轴传动连接有螺杆（30），所述螺杆（30）另一端贯穿滑板（27）并与所述滑板（27）螺纹连接。

8.根据权利要求1所述的用于机械加工的机械手，其特征在于：所述弹性层（13）由丁腈橡胶材料制成，所述气囊（11）与开槽（12）粘接固定，所述主体（1）外侧固定设有气泵（31），所述气泵（31）通过管道与气囊（11）连通。