[发明专利]一种用于机械加工的机械手

说明书

本发明公开了一种用于机械加工的机械手，涉及机械手臂装置技术领域，包括主体，以及设在主体上方的抓手和安装在机械手上的缓冲机构，所述主体和抓手之间设有机械臂，所述抓手远离机械臂的一侧设有机械爪；所述机械爪包括有第一爪体和第二爪体，所述第一爪体和第二爪体交错分布，所述抓手内部设有与第一爪体固定连接的第一转轴，所述抓手内部还设有与第二爪体固定连接的第二转轴。本发明通过设有缓冲机构，气泵会将压缩后的气体输送到气囊中，气囊会发生形变并向外膨胀，膨胀后的气囊会将器件夹紧固定，起到柔性固定作用，避免机械爪与器件发生刚性接触导致损坏。

技术领域

本发明涉及机械手臂装置技术领域，更具体地说，本发明涉及一种用于机械加工的机械手。

背景技术

机械加工是指通过一种机械设备对工件的外形尺寸或性能进行改变的过程；按加工方式上的差别可分为切削加工和压力加工；机械手臂是机械技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影；尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维或二维空间上的某一点进行作业；手臂一般有3个运动：伸缩、旋转和升降；实现旋转、升降运动是由横臂和产柱去完成；手臂的基本作用是将手爪移动到所需位置，承受爪抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量等。

但是其在实际使用时，现有技术的机械手，大多是将产品夹起，若是材质较脆或是软的器件，就容易被夹坏或是变形，适用性低，使用起来较为不便。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本发明提供一种用于机械加工的机械手，本发明所要解决的技术问题是：如何避免将夹起的器件损坏。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于机械加工的机械手，包括主体，以及设在主体上方的抓手和安装在抓手上的缓冲机构，所述主体和抓手之间设有机械臂，所述抓手远离机械臂的一侧设有机械爪；

所述机械爪包括有第一爪体和第二爪体，所述第一爪体和第二爪体交错分布，所述抓手内部设有与第一爪体固定连接的第一转轴，所述抓手内部还设有与第二爪体固定连接的第二转轴，所述第一转轴和第二转轴两端均固定连接有第一连杆，所述第一连杆另一端转动连接有第二连杆，所述抓手内部设有与第二连杆转动连接的调节杆，所述调节杆中部传动连接有减速电机；

所述缓冲机构包括有气囊，所述第一爪体和第二爪体相邻面均开设有容纳气囊的开槽，所述气囊外侧包裹有弹性层，所述弹性层表面设有向内凹陷的吸盘口。

进一步，所述主体内部设有空腔，所述空腔底部设有缓冲垫，所述缓冲垫由弹性橡胶材料制成，所述缓冲垫上方设有重力调节机构。

进一步，所述重力调节机构包括有重力球，所述重力球外侧套接有环体，所述环体两侧均固定设有牵引绳，所述空腔内部设有与牵引绳缠绕的收缩轮，所述主体内部设有与收缩轮传动连接的驱动电机，所述重力球由金属材料制成。

进一步，所述主体中部设有陀螺仪，所述陀螺仪与驱动电机电性连接，所述主体外侧设有与陀螺仪电性连接的警示灯。

进一步，所述抓手和机械臂之间设有旋转机构，所述旋转机构包括有与机械臂固定连接的旋转电机，所述旋转电机输出轴设有减速器，所述减速器输出轴与抓手传动连接。

进一步，所述主体底部设有底座，所述底座内部设有滑槽，所述滑槽内部滑动连接有滑板，所述滑板和底座底部均设有电动滚轮，所述底座内部设有传动机构。

进一步，所述传动机构包括有对称分布在底座内部的伺服电机，所述伺服电机输出轴传动连接有螺杆，所述螺杆另一端贯穿滑板并与所述滑板螺纹连接。

进一步，所述弹性层由丁腈橡胶材料制成，所述气囊与开槽粘接固定，所述主体外侧固定设有气泵，所述气泵通过管道与气囊连通。