[发明专利]智能辅助助力骨骼机器人

说明书

本申请提供一种智能辅助助力骨骼机器人，包括移动机构、升降机构、扶持机构和助行机构，移动机构用于辅助移动和保持平衡，升降机构设在移动机构上并可相对移动机构进行上升或下降，用于辅助站立或坐下，扶持机构设在升降机构上并可相对升降机构前进或后退，用于辅助使用者进入或退出移动机构，助行机构用于穿戴在使用者下肢以助力行走，本申请可用于辅助康复训练或协调平衡受损而影响行动能力的使用者独立地站立或坐下，同时还具有防摔和助行的作用，辅助不能站立行走的人员重新获得行走能力，释放双手去完成其他工作，本申请可以单人使用，无需旁人辅助，从而实现独立的生活。

【技术领域】

本申请涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种智能辅助助力骨骼机器人。

【背景技术】

对于行走不便的老年人或者刚从下肢伤病中康复过来的使用者来说，自主行动还略显困难。因此，在目前的医疗领域中，推出了一种智能可穿戴的外骨骼机器人，其结构外形和生物骨骼结构比较相似，能够和人体协调运动，可用于辅助行走和下肢失调者康复训练。

但是传统的外骨骼机器人需要使用拐杖等来协助行走平衡，造成行走不便且容易造成倾倒等事故，且常常需要依赖家属协助才能站立或坐下，难以实现使用者独立的生活。

【发明内容】

本申请为了解决上述技术问题，提供一种智能辅助助力骨骼机器人，可以保证使用者的平衡性和安全性，辅助使用者起身站立或坐下，具有防摔和助行作用，可单人使用，无需旁人辅助，实现独立的生活。

为解决上述技术问题，本申请采用以下技术方案：

智能辅助助力骨骼机器人，包括：

移动机构，其底部设置有多个行走轮；

升降机构，其设于所述移动机构上，并可相对所述移动机构沿竖直方向上升或下降；

扶持机构，其设于所述升降机构上，并可相对所述升降机构沿水平方向前进或后退，用于辅助使用者进入或退出所述移动机构；

助行机构，其设于所述移动机构一侧，用于固定在使用者下肢上，且其可用于辅助使用者下肢进行行走。

如上所述的智能辅助助力骨骼机器人，所述升降机构包括：

升降导向组，其沿竖直方向设于所述移动机构上，用于沿竖直方向导向；

升降座，其设于所述升降导向组上，并与所述扶持机构连接；

升降驱动组，其设于所述升降座与所述移动机构之间，用于驱动所述升降座相对所述移动机构在所述升降导向组上上升或下降。

如上所述的智能辅助助力骨骼机器人，所述升降导向组包括设于所述移动机构上的升降滑块以及沿竖直方向设置于所述升降座上并与所述升降滑块滑动连接的升降导轨；

所述升降驱动组包括沿竖直方向设置于所述升降座上的升降齿条、设于所述移动机构上并位于所述升降齿条一侧的升降电机，以及设于所述升降电机的输出端上并与所述升降齿条相啮合的升降齿轮。

如上所述的智能辅助助力骨骼机器人，所述升降机构共设置有两组，且两组所述升降机构对称设于所述移动机构两侧并分别与所述扶持机构连接，两组所述升降机构用于同步驱动所述扶持机构上升或下降。

如上所述的智能辅助助力骨骼机器人，所述扶持机构包括：

进退导向组，其沿水平方向设于所述升降机构上，用于沿水平方向导向；

扶持支架，其设于所述进退导向组上，用于供人体握持；

进退驱动组，其设于所述扶持支架与所述升降机构之间，用于驱动所述扶持支架相对所述升降机构在所述进退导向组上前进或后退。