[发明专利]一种工业机器人复合夹具

权利要求书

1.一种工业机器人复合夹具，其包括安装座(1)、连接支柱(101)、固定撑件(102)、调控组件(2)以及复合装夹组件(3)，其中，所述安装座(1)的上端面铰设有用于支撑固定的连接支柱(101)，所述连接支柱(101)通过外设电机可相对转动的驱动固定在所述安装座(1)上，所述连接支柱(101)上转动设置有固定撑件(102)，其特征在于：所述固定撑件(102)远离所述连接支柱(101)的一端竖直贯穿固定有调控组件(2)；

所述调控组件(2)的下端面安装有复合装夹组件(3)，所述调控组件(2)通过其内部上下旋转伸缩作用对复合装夹组件(3)的垂直面工作装夹高度以及空间夹持转角进行精准调节；

所述复合装夹组件(3)对工业生产零部件进行定位夹持，并根据工业生产零部件外形尺寸呈多种不同工作装夹状态；

所述复合装夹组件(3)包括外安装架体(301)、复合模件(304)、连接弹簧(303)、伸缩支件(302)以及主夹持轴体(4)，其中，所述外安装架体(301)的下端面一侧安装有主夹持轴体(4)，且所述外安装架体(301)的另一侧竖直安装有连接撑板，所述连接撑板的一端通过多个横向固定的伸缩支件(302)与所述外安装架体(301)连接固定；

所述连接撑板与所述外安装架体(301)之间还设置有多个连接弹簧(303)；

所述连接撑板的另一侧固定有多个复合模件(304)，各所述复合模件(304)相互配合形成装夹面；

所述主夹持轴体(4)将与所述装夹面相互配合工作，并对工业零部件进行紧固夹持，且，所述主夹持轴体(4)通过其内部旋转支撑作用，对工业零部件整体或局部接触点进行锁紧固定；

所述主夹持轴体(4)包括横向撑板(401)、弧形导向件(402)、连接转轴(403)以及装夹件(5)，所述外安装架体(301)的一侧内部水平固定有横向撑板(401)，所述横向撑板(401)的一端可相对转动的设置有连接转轴(403)，且所述横向撑板(401)上安装有弧形导向件(402)；

所述连接转轴(403)的一端与所述弧形导向件(402)连接，并沿所述弧形导向件(402)进行限位滑动；

所述连接转轴(403)的下端面安装有装夹件(5)，并由所述装夹件(5)将工业零部件装夹固定在所述主夹持轴体(4)与装夹面之间或对工业零部件的一侧进行限位固定，并竖直夹持在外安装架体(301)下方；

所述装夹件(5)还包括连接机架(501)、限位滑件(503)、电动伸缩杆(502)、传动支件(504)、内置转体、上弹性撑板(505)以及侧夹持臂(6)，其中，所述连接机架(501)的下端面通过固定件横向固定有限位滑件(503)，所述限位滑件(503)上可相对滑动的左右对称设置有侧夹持臂(6)，且所述连接转轴(403)内嵌入固定有电动伸缩杆(502)，所述电动伸缩杆(502)的输出端对称铰接有传动支件(504)，所述传动支件(504)与所述侧夹持臂(6)转动连接，使得所述电动伸缩杆(502)通过其上下伸缩作用对侧夹持臂(6)之间的装夹间距进行局部调节；

所述电动伸缩杆(502)的输出端还安装有上弹性撑板(505)，所述上弹性撑板(505)通过内置转体转动固定在所述电动伸缩杆(502)上；

所述侧夹持臂(6)的末端安装有导向架(601)，所述导向架(601)上通过限位件安装有弧形夹板(602)，且所述弧形夹板(602)的上下两端均铰接有锁紧扣件(603)，所述锁紧扣件(603)的一端通过外支件相铰接，当弧形夹板(602)中部受工业零部件按压作用下对内凹入，使得所述锁紧扣件经由外支件传动进行对内锁扣工作；

所述弧形夹板(602)与所述外支件之间还设置有多个复位弹簧(604)；

所述侧夹持臂(6)上还贯穿固定有吸附盘件(7)，所述吸附盘件(7)通过其吸附作用将工业零部件套接固定在侧夹持臂上；

所述吸附盘件(7)还包括外导向管(702)、密封套件(703)、活动塞体(704)以及吸附件(701)，所述侧夹持臂(6)上横向固定有外导向管(702)，所述外导向管(702)内同轴设置有密封套件(703)，所述密封套件(703)通过排气管件与所述吸附件(701)相连通，且所述密封套件(703)内可相对滑动的设置有活动塞体(704)，所述排气管件的一端穿过所述活动塞体(704)；

所述活动塞体(704)与密封套件(703)之间还设置有多个辅助弹簧(705)；

所述调控组件(2)包括安装套件(201)、轴向套筒(204)、可调伸缩杆(205)、连接撑杆(202)以及旋转电机(203)，其中，所述固定撑件(102)的内部竖直嵌入固定有安装套件(201)，所述安装套件(201)通过内置轴承可相对转动的限位固定有连接撑杆(202)，且所述固定撑件(102)内部下侧还开设有用于安装所述轴向套筒(204)的内安装凹位，所述轴向套筒(204)可相对转动的设置在内安装凹位内；

所述连接撑杆(202)的一端与所述轴向套筒(204)相固定，所述固定撑件(102)上安装有旋转电机(203)，所述旋转电机(203)的输出端通过齿轮啮合作用与所述连接撑杆(202)连接传动，并驱动所述连接撑杆(202)作定向圆周旋转运动；

所述轴向套筒(204)内左右竖直对称固定有可调伸缩杆(205)，各所述可调伸缩杆(205)的输出端伸出所述轴向套筒(204)，并延伸至外侧与所述复合装夹组件(3)相铰接，使得各所述可调伸缩杆(205)通过其对应伸缩控制所述复合装夹组件(3)的空间夹持转角。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述复合装夹组件(3)与可调伸缩杆(205)之间还设置有精调气缸(206)。