[发明专利]一种工业机器人复合夹具

说明书

本发明公开了一种工业机器人复合夹具，其包括安装座、连接支柱、固定撑件、调控组件以及复合装夹组件，其中，所述安装座的上端面铰设有用于支撑固定的连接支柱，所述连接支柱通过外设电机可相对转动的固定在所述安装座上，所述连接支柱上转动设置有固定撑件，所述固定撑件远离所述连接支柱的一端竖直贯穿固定有调控装置；所述调控装置的下端面安装有复合装夹组件，所述调控装置通过其内部上下旋转伸缩作用对复合装夹组件的垂直面工作装夹高度以及空间夹持转角进行精准调节；所述复合装夹组件对工业生产零部件进行定位夹持，并根据装夹件外形尺寸呈多种不用工作装夹状态。

技术领域

本发明涉及机器人夹具设备技术领域，具体为一种工业机器人复合夹具。

背景技术

随着科技的发展，机器人逐渐代替人工进行工作，尤其在工业生产领域，工业机器人的应用最普遍，工业机器人是通过多关节机械手或多自由度的机器装置，能自动执行抓取、固定、放置工件等工作，可以按照预先编排的程序运行，提高了工件生产的效率。工业机器人的抓取、固定需要用到夹具，现有的工业机器人夹具为多个夹具同时从不同方位夹紧工件式设计，然而，由于多个夹具夹住工件的夹点位于同一平面，而工业生产中的各种工件多为不规则形状，这使得工件的夹持并不稳定，从而影响后续工件的加工，并且现有的夹具仅能横向调节各夹具的间距，对于一些尺寸相差较大的工业零部件的装夹，其内部调节相对较为繁琐，导致夹具的夹持三维夹持范围较低，因此有必要提出一种工业机器人复合夹具，以解决上述问题。

发明内容

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种工业机器人复合夹具，其包括安装座、连接支柱、固定撑件、调控组件以及复合装夹组件，其中，所述安装座的上端面铰设有用于支撑固定的连接支柱，所述连接支柱通过外设电机可相对转动的固定在所述安装座上，所述连接支柱上转动设置有固定撑件，所述固定撑件远离所述连接支柱的一端竖直贯穿固定有调控装置；

所述调控装置的下端面安装有复合装夹组件，所述调控装置通过其内部上下旋转伸缩作用对复合装夹组件的垂直面工作装夹高度以及空间夹持转角进行精准调节；

所述复合装夹组件对工业生产零部件进行定位夹持，并根据装夹件外形尺寸呈多种不用工作装夹状态。

作为本发明的一种优选技术方案，所述调控组件包括安装套件、轴向套筒、可调伸缩杆、连接撑杆以及旋转电机，其中，所述固定撑件的内部竖直嵌入固定有安装套件，所述安装套件通过内置轴承可相对转动的限位固定有连接撑杆，且所述固定撑件内部下侧还开设有用于安装所述轴向套筒的内安装凹位，所述轴向套筒可相对转动的设置在内安装凹位内；

所述连接撑杆的一端与所述轴向套筒相固定，所述固定撑件上安装有旋转电机，所述旋转电机的输出端通过齿轮啮合作用与所述连接撑杆连接传动，并驱动所述连接撑杆作定向圆周旋转运动；

所述轴向套筒内左右竖直对称固定有可调伸缩杆，各所述可调伸缩杆的输出端伸出所述轴向套筒，并延伸至外侧与所述复合装夹组件相铰接，使得各所述可调伸缩杆通过其对应伸缩控制所述复合装夹组件的空间夹持转角。

作为本发明的一种优选技术方案，所述复合装夹组件与可调伸缩杆之间还设置有精调气缸。

作为本发明的一种优选技术方案，所述复合装夹组件包括外安装架体、复合模件、连接弹簧、伸缩支件以及主夹持轴体，其中，所述外安装架体的下端面一侧安装有主夹持轴体，且所述外安装架体的另一侧竖直安装有连接撑板，所述连接撑板的一端通过多个横向固定的伸缩支件与所述外安装架体连接固定；

所述连接撑板与所述外安装架体之间还设置有多个连接弹簧；

所述连接撑板的另一侧固定有多个复合模件，各所述复合模件相互配合形成装夹面；

所述主夹持轴体将与所述装夹面相互配合工作，并对工业零部件进行紧固夹持，且，所述主夹持轴体通过其内部旋转支撑作用，对工业零部件整体或局部接触点进行锁紧固定。