[发明专利]一种复合材料分拣方法

权利要求书

1.一种复合材料分拣方法，其特征在于，采用复合材料分拣装置实施分拣，具体步骤如下：

1)搭建复合材料分拣装置，复合材料分拣装置包括六轴机器人、自动裁床、待剪裁料片、导轨、料箱及电控柜，其中，所述待剪裁料片置于自动裁床一端，自动裁床安装在导轨上，同时在自动裁床上设置有软PLC，电控柜内安装有工控机，软PLC与工控机连接，安装有吸盘组的六轴机器人设置在自动裁床另一端，且吸盘组中的吸盘为带破真空吸盘，工控机与六轴机器人连接，料箱设置在六轴机器人的周围；

2)在工控机中导入待裁剪料片的DXF排版文件，由DXF文件解析软件解析后生成零件图形解析信息，而后则打开料片分拣系统软件准备料片分拣；

3)料片分拣系统软件识别DXF路径文件，生成六轴机器人轨迹路径及机械臂取放策略；

4)自动裁床在导轨上滑动，将已经剪裁的料片从自动裁床一端运送至位于自动裁床另一端，软PLC在料片输送过程中读取每片料片的最小重量尺寸、外形及编号信息，并对每片料片的读取信息进行封装后发送至工控机，保存在料片分拣DXF文件中；

5)开始分拣，工控机控制六轴机器人的机械臂带动吸盘组移动至取放料位置，而后工控机根据料片分拣DXF文件信息提取出每片料片的尺寸、外形积及编号信息，并发送吸盘位置信息至控制吸盘组的阀道，阀道控制吸盘组中的电磁阀，促使对应的吸盘保持真空状态，而后将机械臂移动至料片存放位置，由吸盘吸取料片后放入对应的料箱内，从而实现料片分拣。

2.根据权利要求1所述的一种复合材料分拣方法，其特征在于，所述自动裁床外围设置有安全围栏。

3.根据权利要求1所述的一种复合材料分拣方法，其特征在于，所述工控机通过Ethernet总线发送吸盘位置信息至控制吸盘组的阀道。

4.根据权利要求1所述的一种复合材料分拣方法，其特征在于，所述吸盘的吸取重量≥料片的最小重量。

5.根据权利要求1所述的一种复合材料分拣方法，其特征在于，所述吸盘组与气源连接，并在气源处设置有过滤减压阀。

6.根据权利要求1所述的一种复合材料分拣方法，其特征在于，所述电磁阀为四位三通电磁阀。

7.根据权利要求6所述的一种复合材料分拣方法，其特征在于，所述四位三通电磁阀连接真空发生器，以实现真空吸及破真空放操作。

8.根据权利要求7所述的一种复合材料分拣方法，其特征在于，当需要吸取料片时，四位三通电磁阀打开，供给正压至真空发生器产生真空用于真空吸盘吸起料片，在料片到达指定位置后关闭信号，真空消除，同时打开对应吸盘破真空阀，料片即可正常落下。

9.根据权利要求1所述的一种复合材料分拣方法，其特征在于，所述吸盘组为阵列式吸盘组。