[发明专利]一种复合材料分拣方法

说明书

一种复合材料分拣方法，首先通过工控机中料片分拣系统软件识别DXF路径文件，生成六轴机器人轨迹路径及机械臂取放策略；自动裁床上设置的软PLC在料片输送过程中读取料片信息保存在料片分拣DXF文件中；开始分拣时工控机控制六轴机器人的机械臂带动吸盘组移动至取放料位置，而后工控机根据料片分拣DXF文件信息提取出料片信息，并发送吸盘位置信息至控制吸盘组的阀道，促使对应的吸盘保持真空状态，而后将机械臂移动至料片存放位置，由吸盘吸取料片后放入对应的料箱内，从而实现料片分拣，有效实现多种复合材料料片的取放，同时解决在分拣过程中因料片取放不到位而引起的料片分拣失败的困扰，满足实现复合材料高效分拣要求。

技术领域

本发明涉及材料分拣技术领域，尤其涉及一种复合材料分拣方法。

背景技术

随着科技的发展，复合材料应用领域越来越广。复合材料应用时，往往需要按实际需求将复合材料毛料裁剪成若干小料片，而复合材料具有重量轻、表面具有一定粗糙度等特点。通常采用人工分拣的方式进行复合材料分拣，这种分拣方式不仅效率低，同时人工分拣容易出错，且为解决工人识别料片，设计时往往需将两块相邻料片的间距增大，造成一定的材料浪费。

发明内容

本发明所解决的技术问题在于提供一种复合材料分拣方法，以解决上述背景技术中的问题。

本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种复合材料分拣方法，采用复合材料分拣装置实施分拣，具体步骤如下：

1）搭建复合材料分拣装置，复合材料分拣装置包括六轴机器人、自动裁床、待剪裁料片、导轨、料箱及电控柜，其中，所述待剪裁料片置于自动裁床一端，自动裁床安装在导轨上，同时在自动裁床上设置有软PLC，电控柜内安装有工控机，软PLC与工控机连接，安装有阵列式吸盘组的六轴机器人设置在自动裁床另一端，工控机与六轴机器人连接，料箱设置在六轴机器人的周围；

2）在工控机中导入待裁剪料片的DXF排版文件，由DXF文件解析软件解析后生成零件图形解析信息，而后则打开料片分拣系统软件准备料片分拣；

3）料片分拣系统软件识别DXF路径文件，生成六轴机器人轨迹路径及机械臂取放策略；

4）自动裁床在导轨上滑动，将已经剪裁的料片从自动裁床一端运送至位于自动裁床另一端，软PLC在料片输送过程中读取每片料片的最小重量尺寸、外形及编号信息，并对每片料片的读取信息进行封装后发送至工控机，保存在料片分拣DXF文件中；

5）开始分拣，工控机控制六轴机器人的机械臂带动阵列式吸盘组移动至取放料位置，而后工控机根据料片分拣DXF文件信息提取出每片料片的尺寸、外形积及编号信息，并通过Ethernet总线发送吸盘位置信息至控制阵列式吸盘组的阀道，阀道控制阵列式吸盘组中对应的电磁阀，促使对应的吸盘保持真空状态，而后将机械臂移动至料片存放位置，由吸盘吸取料片后放入对应的料箱内，从而实现料片分拣；若分拣装置出现故障，人工排除确认后续动作。

在本发明中，所述吸盘的吸取重量≥料片的最小重量，其次根据最小尺寸与最大尺寸及外形确定阵列式吸盘布局，一般最小料片应满足至少使用2个小吸盘，方可保证有效吸取。

在本发明中，为保证料片能够顺利下落至料箱，为此，吸盘为带破真空的吸盘，首先在气源处设置过滤减压阀，过滤的目的是将气源中的杂质去掉，减压的目的是将气源的气压降至适应吸盘工作的气压，且过滤减压阀的输出气压值可调，而后采用四位三通电磁阀连接真空发生器以实现真空吸及破真空放操作，当需要吸取料片时，将四位三通电磁阀打开，供给正压至真空发生器产生真空用于真空吸盘吸起料片，在料片到达指定位置后关闭信号，真空消除，同时打开对应吸盘破真空阀，料片即可正常落下。

有益效果：本发明中将真空吸盘设计为带破真空的吸盘组方式，有效实现多种复合材料料片的取放，同时解决在分拣过程中因料片取放不到位而引起的料片分拣失败的困扰，满足实现复合材料高效分拣要求。

附图说明

图1为本发明的较佳实施例中的带破真空吸盘结构示意图。