[发明专利]基于3D视觉的机器人平衡系统

权利要求书

1.基于3D视觉的机器人平衡系统，包括机体(1)、位于机体(1)上方的载物台(2)、安装在载物台(2)顶部一侧的固定杆(3)、安装在固定杆(3)顶端且一侧设置有3D视觉避障模块(4)的视觉导航模块(5)以及固定安装在载物台(2)底部且外侧均设置有激光雷达(6)和防撞条(7)的前围板(8)和后围板(9)，其特征在于：所述机体(1)的顶部通过水平调节机构(10)与载物台(2)之间进行转动连接，所述水平调节机构(10)的内部安装有对称分布的调节机构(11)，所述水平调节机构(10)的两侧均安装有伺服电机(12)，所述伺服电机(12)的输出轴套装有第二带轮(13)，且伺服电机(12)通过套装在第二带轮(13)上的皮带与调节机构(11)之间进行传动连接，所述载物台(2)的顶部设置有位于伺服电机(12)一侧的控制端(14)，所述载物台(2)的一侧设置接触式充电接口(15)，且载物台(2)的外侧分别转动连接有第一驱动机构(16)和第二驱动机构(17)。

2.根据权利要求1所述的基于3D视觉的机器人平衡系统，其特征在于：所述载物台(2)位于控制端(14)的上方设置有第一陀螺仪，且载物台(2)的底部设置有位于调节机构(11)顶端外侧的限位套。

3.根据权利要求1所述的基于3D视觉的机器人平衡系统，其特征在于：所述水平调节机构(10)包括安装在机体(1)顶部的下固定座(101)和顶端安装在载物台(2)底部中心处的球形杆(102)，所述球形杆(102)的外侧套装有上固定座(103)，所述上固定座(103)的内部通过螺栓(104)与下固定座(101)之间进行连接。

4.根据权利要求3所述的基于3D视觉的机器人平衡系统，其特征在于：所述下固定座(101)的顶部设置有位于上固定座(103)一侧的第二陀螺仪。

5.根据权利要求1所述的基于3D视觉的机器人平衡系统，其特征在于：所述第一驱动机构(16)包括分别转动连接在机体(1)外侧的第一主动轮(161)、第一从动轮(162)和第二从动轮(163)，所述第一主动轮(161)、第一从动轮(162)和第二从动轮(163)的外侧共同套装有第一履带(164)。

6.根据权利要求1所述的基于3D视觉的机器人平衡系统，其特征在于：所述第二驱动机构(17)包括分别转动连接在机体(1)外侧的第二主动轮(171)、第三从动轮(172)和第四从动轮(173)，所述第二主动轮(171)、第三从动轮(172)和第四从动轮(173)的外侧共同套装有第二履带(174)。

7.根据权利要求1所述的基于3D视觉的机器人平衡系统，其特征在于：所述调节机构(11)的数量为四个，且四个调节机构(11)分别标记为#1、#2、#3和#4。

8.根据权利要求1所述的基于3D视觉的机器人平衡系统，其特征在于：所述控制端(14)分别与视觉导航模块(5)、第一主动轮(161)、第二主动轮(171)、第一陀螺仪和第二陀螺仪之间进行电连接，且控制端(14)分别与#1、#2、#3和#4对应的伺服电机(12)之间进行电连接。

9.根据权利要求1所述的基于3D视觉的机器人平衡系统，其特征在于：所述调节机构(11)包括套接下固定座(101)内部的固定套(111)，所述固定套(111)的内部通过轴承(112)转动连接有转动杆(113)，所述转动杆(113)顶端的外侧螺纹套接有卡接在固定套(111)内部的球形顶杆(114)，所述固定套(111)的底部螺纹套接有位于转动杆(113)外侧的环套(115)，所述转动杆(113)延伸出轴承(112)外部的底端套装有第一带轮(116)，所述伺服电机(12)通过套装在第二带轮(13)上的皮带与第一带轮(116)之间进行传动连接。