[发明专利]基于3D视觉的机器人平衡系统

说明书

本发明涉及机器人平衡系统技术领域，且公开了基于3D视觉的机器人平衡系统，包括机体、位于机体上方的载物台、固定安装在载物台顶部一侧的固定杆。该基于3D视觉的机器人平衡系统，通过下固定座、球形杆、上固定座和螺栓的配合使用，使得载物台能够球形杆的球心进行转动，同时通过固定套、轴承、转动杆、球形顶杆、第一带轮、伺服电机、第二带轮和皮带的配合使用，使得机器人平衡系统能够通过控制端分别控制#1、#2、#3和#4对应的球形顶杆的高度，进而控制载物台的倾斜角度和方向，使得载物台能够一直保持水平，在倾斜的路面上行驶时，不需要对放置在载物台上的物品进行单独固定就可进行搬运，比较方便。

技术领域

本发明涉及机器人平衡系统技术领域，具体为基于3D视觉的机器人平衡系统。

背景技术

机器人3D视觉系统融合了3D重建技术、3D图像识别技术和机器人控制规划技术，可以使传统的机器人系统更加智能化和柔性化，3D视觉系统可以应用于很多领域，其中在容器中拣取零件、机床上的工件装卸以及包装和焊接领域中的应用已经取得了理想的成效，该系统能够解决机器人对多品种、小批次生产工件的定位问题，可在分拣、上下料、拆垛、装配、打磨、焊接等场景中使用，可以广泛应用于汽车、物流、新能源、机械、化工等行业。

现有的部分基于3D视觉的机器人在对物品进行搬运的过程中，遇到电梯台阶或者其它存在凹槽的路面时，机器人的驱动机构容易卡住，不方便进行搬运，同时在倾斜的路面进行行驶时，机器人会产生倾斜，载物台无法一直保持水平，需要对放置在载物台上的物品进行单独固定，比较麻烦。

发明内容

针对背景技术的不足，本发明提供了基于3D视觉的机器人平衡系统，解决了上述背景技术提出的问题。

本发明提供如下技术方案：基于3D视觉的机器人平衡系统，包括机体、位于机体上方的载物台、固定安装在载物台顶部一侧的固定杆、固定安装在固定杆顶端且一侧设置有3D视觉避障模块的视觉导航模块以及固定安装在载物台底部且外侧均设置有激光雷达和防撞条的前围板和后围板，所述机体的顶部通过水平调节机构与载物台之间进行转动连接，所述水平调节机构的内部固定安装有对称分布的调节机构，所述水平调节机构的两侧均固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴固定套装有第二带轮，且伺服电机通过套装在第二带轮上的皮带与调节机构之间进行传动连接，所述载物台的顶部设置有位于伺服电机一侧的控制端，所述载物台的一侧设置接触式充电接口，且载物台的外侧分别转动连接有第一驱动机构和第二驱动机构。

优选的，所述载物台位于控制端的上方设置有第一陀螺仪，且载物台的底部设置有位于调节机构顶端外侧的限位套。

优选的，所述水平调节机构包括固定安装在机体顶部的下固定座和顶端固定安装在载物台底部中心处的球形杆，所述球形杆的外侧套装有上固定座，所述上固定座的内部通过螺栓与下固定座之间进行固定连接。

优选的，所述下固定座的顶部设置有位于上固定座一侧的第二陀螺仪。

优选的，所述第一驱动机构包括分别转动连接在机体外侧的第一主动轮、第一从动轮和第二从动轮，所述第一主动轮、第一从动轮和第二从动轮的外侧共同套装有第一履带。

优选的，所述第二驱动机构包括分别转动连接在机体外侧的第二主动轮、第三从动轮和第四从动轮，所述第二主动轮、第三从动轮和第四从动轮的外侧共同套装有第二履带。

优选的，所述调节机构的数量为四个，且四个调节机构分别标记为#1、#2、#3和#4。

优选的，所述控制端分别与视觉导航模块、第一主动轮、第二主动轮、第一陀螺仪和第二陀螺仪之间进行电连接，且控制端分别与#1、#2、#3和#4对应的伺服电机之间进行电连接。