[发明专利]多轴机械手上的智能视觉检测装置

说明书

本发明涉及视觉检测装置技术领域，具体是多轴机械手上的智能视觉检测装置。包括机械臂固定底座上部设置有主机械臂，主机械臂与多轴机械臂活动连接，多轴机械臂一端与腕部连接组件铰接，便于调节机械臂的广度，腕部连接组件一端设置有腕部法兰，所述六角螺丝穿过光源固定件下部的固定孔与腕部连接组件的腕部法兰固定连接，所述可调节滑槽件与光源固定件固定连接，所述可调节滑块与可调节滑槽件滑动连接，便于调节工业相机及镜头与圆顶光源之间的距离，所述相机固定件与可调节滑块滑动连接，便于调节工业相机及镜头与圆顶光源之间的高度，所述相机固定件固定连接工业相机，工业相机与镜头固定连接，所述圆顶光源与光源固定件固定连接。

技术领域

本发明涉及视觉检测装置技术领域，具体涉及多轴机械手上的智能视觉检测装置。

背景技术

目前，在为生产制造业的工业企业所提供的产品表面特征智能识别设备当中，视觉检测装置一般安装在既定的框架内，一个相机只能检测一个固定的点(如包装箱上的生产日期或其他检测点)，对于一个需要检测多点的物件则不是很方便，以传统方案来做的话，检测设备会很庞大，这不仅导致占地面积大，也使得成本更高。

对于体积较大且需要多点检测的物件，一般的检测方法是把多个视觉检测装置按对应的检测点安装固定在庞大的金属框架上；把整套检测装置安装在现场，不仅占地面积大，而且安装过程占用时间长；除此之外，在设计以及生产视觉检测总装设备时又耗费大量的设计与加工成本，以及存在运输不便、运输成本不低的因素。

对于不是流水线上大量生产的快速移动的检测物体，如某型号发动机机匣，它个头较大且形状不规则，单个产品检测类型多，每个被检类型的检测点也很多，急需一种多轴机械臂上的智能视觉检测装置来解决上述问题。

发明内容

(一)解决的技术问题

本发明的目的是克服现有技术的不足，解决对较为大型的检测物体(不是流水线上大量生产的快速移动的物件)进行多方位、多检测类型、多个要点的检测。

(二)技术方案

本发明的技术方案：多轴机械手上的智能视觉检测装置，包括多轴机械臂、视觉检测装置、被检测物、机械臂固定底座、检测线体、腕部法兰、六角螺丝、腕部连接组件；其中：机械臂固定底座上部设置有主机械臂，主机械臂与多轴机械臂活动连接，多轴机械臂一端与腕部连接组件铰接，便于调节机械臂的广度，腕部连接组件一端设置有腕部法兰，便于更换不同类型的视觉检测装置，所述腕部法兰与视觉检测装置通过4个M6内六角螺丝固定连接，连接更为可靠，机械臂固定底座一侧设置有用于传送被检测物的检测线体，方便视觉检测装置进行检测，所述视觉检测装置包括相机固定件、可调节滑块、可调节滑槽件、光源固定件、工业相机、镜头和圆顶光源，所述六角螺丝穿过光源固定件下部的固定孔与腕部连接组件的腕部法兰固定连接，所述可调节滑槽件与光源固定件固定连接，所述可调节滑块与可调节滑槽件滑动连接，便于调节工业相机及镜头与圆顶光源之间的距离，所述可调节滑块与可调节滑槽件可通过背部螺母锁死，避免检测时发生错位，增加检测误差，所述相机固定件与可调节滑块滑动连接，便于调节工业相机及镜头与圆顶光源之间的高度，所述相机固定件与可调节滑块可通过背部螺母锁死，防止镜头抖动造成测量失败，所述相机固定件固定连接工业相机，工业相机与镜头固定连接，所述圆顶光源与光源固定件固定连接。

进一步地，所述可调节滑块为L型工件，底部与可调节滑槽件嵌套连接，便于滑动

进一步地，所述可调节滑块与可调节滑槽件均开设有两道通槽，便于锁紧。

进一步地，所述镜头与可调节滑槽件位置平行，便于检测。

进一步地，所述工业相机与外部工业电脑通过VGA线电连接。

进一步地，所述检测线体可以是传输带或传动辊。

多轴机械手上的智能视觉检测装置，所述圆顶光源可为环状光源，构成环光型视觉检测装置。