[发明专利]自然驾驶数据采集方法、装置、电子设备以及存储介质

权利要求书

1.一种自然驾驶数据采集方法，其特征在于，包括：

采用无人机采集交通场景数据；

从所述交通场景数据中提取交通参与者的行为数据和交通环境数据。

2.如权利要求1所述的自然驾驶数据采集方法，其特征在于，所述采用无人机采集交通场景数据，包括：

控制所述无人机悬停于固定高度；

采用所述无人机所配置的摄像头从所述固定高度采集交通场景视频数据。

3.如权利要求2所述的自然驾驶数据采集方法，其特征在于，所述从所述交通场景数据中提取交通参与者的行为数据和交通环境数据，包括：

从所述交通场景视频数据中识别交通参与者和交通环境对象；

根据所述交通场景视频数据，确定所述交通参与者在真实空间中的属性信息和轨迹信息以及所述交通环境对象在真实空间中的属性信息；所述交通参与者的行为数据包括所述交通参与者在真实空间中的属性信息和轨迹信息，所述交通环境数据包括所述交通环境对象在真实空间中的属性信息。

4.如权利要求3所述的自然驾驶数据采集方法，其特征在于，所述根据所述交通场景视频数据，确定所述交通参与者在真实空间中的属性信息和轨迹信息以及所述交通环境对象在真实空间中的属性信息，包括：

根据所述无人机所悬停的固定高度以及所述无人机所配置的摄像头的参数，确定所述交通场景视频数据中单个像素点所对应的真实物理尺寸；

基于所述交通场景视频数据中单个像素点所对应的真实物理尺寸，根据所述交通场景视频数据中所述交通参与者以像素点表示的属性信息和轨迹信息以及所述交通环境对象以像素点表示的属性信息，确定所述交通参与者在真实空间中的属性信息和轨迹信息以及所述交通环境对象在真实空间中的属性信息。

5.如权利要求4所述的自然驾驶数据采集方法，其特征在于，所述交通参与者在真实空间中的属性信息包括所述交通参与者在真实空间中的尺寸，所述交通参与者在真实空间中的轨迹信息包括所述交通参与者在真实空间中的速度、加速度、位置以及与其他交通参与者或交通环境对象之间的相对位置；所述交通环境对象在真实空间中的属性信息包括所述交通环境对象在真实空间中的尺寸和位置。

6.如权利要求1所述的自然驾驶数据采集方法，其特征在于，所述从所述交通场景数据中提取交通参与者的行为数据以及交通环境数据，包括：

根据所述交通场景数据所包含的场景元素，对所述交通场景数据分类；

针对各类交通场景数据，分别提取交通参与者的行为数据和交通环境数据。

7.如权利要求1所述的自然驾驶数据采集方法，其特征在于，所述从所述交通场景数据中提取交通参与者的行为数据和交通环境数据之前，所述方法还包括：

选取交通流量在预设流量阈值以上和/或能见度在预设能见度阈值以上的交通场景数据，用于提取交通参与者的行为数据和交通环境数据。

8.如权利要求1所述的自然驾驶数据采集方法，其特征在于，所述采用无人机采集交通场景数据，包括：

采用无人机在晴朗的白天采集交通场景数据。

9.一种自然驾驶数据采集装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采用无人机采集交通场景数据；

提取模块，用于从所述交通场景数据中提取交通参与者的行为数据和交通环境数据。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行权利要求1-8中任一项所述的方法。

11.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时，实现权利要求1-8中任一项所述的方法。