[发明专利]自然驾驶数据采集方法、装置、电子设备以及存储介质

说明书

本发明实施例公开了自然驾驶数据采集方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法，包括：采用无人机采集交通场景数据；从所述交通场景数据中提取交通参与者的行为数据和交通环境数据。基于该方法和装置，实现了自然驾驶数据采集过程的隐蔽性，进而提高了所采集的自然驾驶数据的真实性和自然性，并且更好地保护了被采集者的隐私，而且由于交通目标之间遮挡较少，因此还提高了数据完整性，另由于不存在视线消失的问题，因此无须借助其他算法对数据进行还原，从而提高了数据的精度。

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及自然驾驶数据采集方法、装置、电子设备以及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断发展，自动驾驶系统正在向着逐步取代人类驾驶员或代替人类执行部分驾驶任务的方向发展。然而，目前行业内部缺乏真实的数据支撑自动驾驶模型的训练以及对自动驾驶系统的评价测试，进而影响了自动驾驶技术的发展。另外，建立自动驾驶技术的相关标准也需要大量自然驾驶数据的支撑。因此，建立自然驾驶数据库对于实现自动驾驶系统的测试、评价、标准的建立尤为重要。目前多数的自然驾驶数据采集方法在精度、数据自然性、数据完整性、隐私保护等方面都存在缺陷。因此，亟需一种可以克服上述缺陷的自然驾驶数据采集方法。

发明内容

本发明实施例的一个目的是解决至少上述问题和/或缺陷，并提供至少后面将说明的优点。

本发明实施例提供了自然驾驶数据采集方法、装置、电子设备以及存储介质，可以提高对自然驾驶数据的精度、自然性、真实性和完整性，并可以更好地保护自然驾驶数据的被采集者的隐私。

第一方面，提供了一种自然驾驶数据采集方法，包括：

采用无人机采集交通场景数据；

从所述交通场景数据中提取交通参与者的行为数据和交通环境数据。

可选地，所述采用无人机采集交通场景数据，包括：

控制所述无人机悬停于固定高度；

采用所述无人机所配置的摄像头从所述固定高度采集交通场景视频数据。

可选地，所述从所述交通场景数据中提取交通参与者的行为数据和交通环境数据，包括：

从所述交通场景视频数据中识别交通参与者和交通环境对象；

根据所述交通场景视频数据，确定所述交通参与者在真实空间中的属性信息和轨迹信息以及所述交通环境对象在真实空间中的属性信息；所述交通参与者的行为数据包括所述交通参与者在真实空间中的属性信息和轨迹信息，所述交通环境数据包括所述交通环境对象在真实空间中的属性信息。

可选地，所述根据所述交通场景视频数据，确定所述交通参与者在真实空间中的属性信息和轨迹信息以及所述交通环境对象在真实空间中的属性信息，包括：

根据所述无人机所悬停的固定高度以及所述无人机所配置的摄像头的参数，确定所述交通场景视频数据中单个像素点所对应的真实物理尺寸；

基于所述交通场景视频数据中单个像素点所对应的真实物理尺寸，根据所述交通场景视频数据中所述交通参与者以像素点表示的属性信息和轨迹信息以及所述交通环境对象以像素点表示的属性信息，确定所述交通参与者在真实空间中的属性信息和轨迹信息以及所述交通环境对象在真实空间中的属性信息。

可选地，所述交通参与者在真实空间中的属性信息包括所述交通参与者在真实空间中的尺寸，所述交通参与者在真实空间中的轨迹信息包括所述交通参与者在真实空间中的速度、加速度、位置以及与其他交通参与者或交通环境对象之间的相对位置；所述交通环境对象在真实空间中的属性信息包括所述交通环境对象在真实空间中的尺寸和位置。

可选地，所述从所述交通场景数据中提取交通参与者的行为数据以及交通环境数据，包括：