[发明专利]无人机坠机检测方法、系统、装置、无人机和存储介质

说明书

本申请涉及一种无人机坠机检测方法、装置、系统、无人机和存储介质。所述方法包括：无人机通过获取无人机的多个属性的实时飞行数据；对多个属性的实时飞行数据进行融合，得到无人机坠机融合数据；获取预设的无人机坠机阈值，根据无人机坠机融合数据与无人机坠机阈值确定无人机的坠机状态。采用本方法能够通过得到多个无人机实时飞行数据融合得到坠机融合数据，并根据设定的坠机阈值，可准确确定无人机的坠机状态，提高无人机坠机检测的准确性。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机坠机检测方法、系统、装置、无人机和存储介质。

背景技术

随着无人机技术的发展，出现了一种利用无人机进行电力巡线的方法。通过无人机进行电力巡线，相比于人工巡线具有安全性高、运行成本低廉、实时性强等多种优点，因此，通过无人机进行电力巡线已经成为了目前常用的电力巡线方法。

然而，由于输电线路可能架设于某些地形复杂的地区，如果巡线的无人机发生故障而坠机时，无人机坠机状态难以被检测。目前的无人机坠机检测方法，坠机检测的准确性较低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种无人机坠机检测方法、系统、装置、无人机和存储介质。

一种无人机坠机检测方法，应用于无人机，所述方法包括：

获取无人机的多个属性的实时飞行数据；

对所述多个属性的实时飞行数据进行融合，得到无人机坠机融合数据；

获取预设的无人机坠机阈值，根据所述无人机坠机融合数据与所述无人机坠机阈值确定所述无人机的坠机状态。

在其中一个实施例中，所述多个属性的实时飞行数据，包括：由所述无人机的陀螺仪测量得到的陀螺仪数据，以及由所述无人机的加速度计测量得到的加速度数据；所述对所述多个属性的实时飞行数据进行融合，得到无人机坠机融合数据，包括：根据所述加速度数据，确定所述无人机的第一姿态角，以及根据所述陀螺仪数据，确定所述无人机的第二姿态角；获取所述无人机的实时旋转角；根据所述第一姿态角与所述实时旋转角，确定所述无人机的第一噪声，以及根据所述第二姿态角与所述实时旋转角，确定所述无人机的第二噪声；对所述第一噪声以及所述第二噪声进行融合，获取所述无人机坠机融合数据。

在其中一个实施例中，所述陀螺仪数据还包括所述陀螺仪测量的所述无人机的角速度数据；所述获取所述无人机的实时旋转角的步骤包括多个轮次；所述获取所述无人机的实时旋转角，包括：获取所述陀螺仪测量所述角速度数据的测量间隔时长，以及当前轮次对应的初始旋转角；基于所述初始旋转角，利用所述角速度数据以及所述测量间隔时长确定当前轮次对应的实时旋转角，并将所述当前轮次对应的实时旋转角作为下一轮次对应的初始旋转角。

在其中一个实施例中，所述无人机坠机阈值，包括：第一坠机阈值以及第二坠机阈值；所述无人机坠机融合数据包括第一无人机坠机融合数据以及第二无人机坠机融合数据；所述对所述第一噪声以及所述第二噪声进行融合，获取所述无人机坠机融合数据，包括：根据所述第一噪声，确定用于消除所述第一噪声的第一滤波器的第一滤波器参数，以及根据所述第二噪声，确定用于消除所述第二噪声的第二滤波器的第二滤波器参数；基于所述第一滤波器参数以及所述第二滤波器参数，确定所述第一无人机坠机融合数据以及所述第二无人机坠机融合数据；所述根据所述无人机坠机融合数据与所述无人机坠机阈值确定所述无人机的坠机状态，包括：若所述第一无人机坠机融合数据大于所述第一坠机阈值，且所述第二无人机坠机融合数据大于所述第二坠机阈值，则确定所述无人机的坠机状态为所述无人机发生坠机。

在其中一个实施例中，所述确定所述无人机的坠机状态为所述无人机发生坠机，包括：获取所述实时旋转角的变化率，以及所述加速度数据的加速度方向；若所述第一无人机坠机融合数据大于所述第一坠机阈值、所述第二无人机坠机融合数据大于所述第二坠机阈值、所述实时旋转角的变化率大于预设的变化率阈值，以及所述加速度方向属于预设方向，则确定所述无人机的坠机状态为所述无人机发生坠机。