[发明专利]一种具有喷洒功能的机器人和远程控制式喷洒系统

说明书

本发明提供了一种具有喷洒功能的机器人和远程控制式喷洒系统，属于机器人设备技术领域。本具有喷洒功能的机器人包括机器人行进单元、机器人控制单元、机器人喷洒单元、机器人数据传输单元；机器人行进单元，用于使本机器人沿指定的方向行进；机器人数据传输单元，用于收发来自本机器人外部和/或内部的数据；机器人喷洒单元，包括用于向指定区域发射流体的发射组件和流体调压组件等。本具有喷洒功能的机器人和远程控制式喷洒系统的优点在于：流体压力可调，能根据需要进行改变满足流体所能喷洒的距离能到达指定区域，而无需或减少通过调整机器人自身的位置的操作来实现，提高了喷洒效率。

技术领域

本发明属于机器人设备技术领域，尤其是涉及一种具有喷洒功能的机器人和远程控制式喷洒系统，该类机器人设有用于喷洒出呈流体状态物的炮管结构，可应用于消防灭火，园林喷洒等相关方面。

背景技术

为了增加机器人的用途，人们会在其上设置各种装置，如可以喷洒出呈流体状态物(如液体、气体、气液混合体、含有固态颗粒的液体、含有固态颗粒的气体或含有固态颗粒的气液混合体)的一种常用装置。

现有的装载在机器人上的喷洒装置对所喷出的流体施加的压力通常不能改变，使得喷射出的流体的射程固定，无法根据需要进行改变，而只能通过先调整机器人本身的位置以使其当前位置与要待喷洒的物体之间的距离符合该喷洒装置的固定射程时、再进行喷洒动作，影响了喷洒装置的使用效果。

发明内容

本发明的第一目的是解决上述问题中的至少一部分的具有喷洒功能的机器人。

本发明的第二个目的是提供一种具有喷洒功能的机器人的远程控制式喷洒系统。

为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：本发明的具有喷洒功能的机器人，包括机器人行进单元、机器人控制单元、机器人喷洒单元、机器人数据传输单元；

机器人行进单元，用于使本机器人沿指定的方向行进；

机器人数据传输单元，用于收发来自本机器人外部和/或内部的数据；

机器人喷洒单元，包括用于向指定区域发射流体的发射组件和流体调压组件，流体调压组件根据本机器人与指定区域间的距离大小对输向发射组件的流体的压力进行调节、以使经发射组件发射出的流体能到达指定区域；

机器人控制单元，用于控制机器人喷洒单元的执行。

在上述的具有喷洒功能的机器人中，本机器人还包括机器人喷洒视觉反馈模块，其包括摄像件，摄像件用于以图像的方式记录机器人喷洒单元的执行情况，机器人控制单元根据机器人喷洒视觉反馈模块的反馈数据决定是否指令机器人喷洒单元中的流体调压组件进行相应的流体压力调节。

在上述的具有喷洒功能的机器人中，机器人喷洒视觉反馈模块还包括用于调整摄像件的三维位置的位置调整组件，通过位置调整组件的调整、以使摄像件获得一个能清晰拍摄机器人喷洒单元的执行情况的拍摄角度。

在上述的具有喷洒功能的机器人中，发射组件包括内部为中空结构的炮管，通过与炮管连通的炮口向外发射流体；流体调压组件包括流体调压泵，通过流体调压泵将进入其内的流体的压力调整为指定的压力值，流体调压泵的流体输出口与炮管上对应于炮口的一端直接或间接连通。

在上述的具有喷洒功能的机器人中，机器人喷洒单元还包括用于检测来自流体调压泵输出的流体的压力的压力传感件一，和用于检测炮管内的流体的压力的压力传感件二，所述的机器人控制单元根据压力传感件一和压力传感件二反馈的数据调整流体调压泵的输出的流体的压力。

在上述的具有喷洒功能的机器人中，机器人喷洒单元还包括用于检测来自流体调压泵12输出的流体的压力的压力传感件一，和用于检测炮管1内的流体的压力的压力传感件二，所述的机器人控制单元根据压力传感件一和压力传感件二反馈的数据调整流体调压泵12的输出的流体的压力