[发明专利]用于执行点云扫描操作的方法、相关装置及存储介质

权利要求书

1.一种用于执行点云扫描操作的方法，包括：

接收传入的场景变化信号；其中，所述场景变化信号由目标事件相机监测到目标区域存在场景内容变化时生成；

根据所述场景变化信号对所述目标区域重新进行点云扫描操作，得到新点云数据；其中，每个目标区域均设置有事件相机和点云扫描设备；

将所述新点云数据发送给地图更新服务器；

响应于在预设时长内连续向所述地图更新服务器发送了所述目标区域分别在多个时刻的新点云数据，控制所述地图更新服务器将所述目标区域的旧点云数据更新为最新接收到的新点云数据，得到新的完整点云地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标事件相机监测到目标区域中存在亮度变化超过预设阈值时，生成所述场景变化信号。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

建立与目标事件相机的之间的第一通信链路；以及

所述接收传入的场景变化信号包括：

通过所述第一通信链路从所述目标事件相机接收传入的场景变化信号。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

建立与中转服务器之间的第二通信链路；其中，所述中转服务器与所述目标事件相机之间通信相连；以及

所述接收传入的场景变化信号包括：

通过所述第二通信链路从所述中转服务器中获取所述目标事件相机发出的场景变化信号。

5.根据权利要求1所述的方法，在控制所述地图更新服务器将所述目标区域的旧点云数据更新为所述新点云数据之前，还包括：

确定所述新点云数据与所述目标区域的旧点云数据的差异大小；

响应于确定所述差异大小小于预设差异程度，等待至预设的下一地图更新周期的起始时刻执行所述控制所述地图更新服务器将所述目标区域的旧点云数据更新为所述新点云数据的步骤。

6.一种用于执行点云扫描操的装置，包括：

变化信号接收单元，被配置成接收传入的场景变化信号；其中，所述场景变化信号由目标事件相机监测到目标区域存在场景内容变化时生成；

新点云数据获取单元，被配置成根据所述场景变化信号对所述目标区域重新进行点云扫描操作，得到新点云数据；其中，每个目标区域均设置有事件相机和点云扫描设备；

新点云数据发送单元，被配置成将所述新点云数据发送给地图更新服务器；

新点云地图更新单元，被配置成响应于在预设时长内连续向所述地图更新服务器发送了所述目标区域分别在多个时刻的新点云数据，控制所述地图更新服务器将所述目标区域的旧点云数据更新为最新接收到的新点云数据，得到新的完整点云地图。

7.根据权利要求6所述的装置，还包括：

事件相机控制单元，被配置成控制所述目标事件相机监测到目标区域中存在亮度变化超过预设阈值时，生成所述场景变化信号。

8.根据权利要求6所述的装置，还包括：

第一链路建立单元，被配置成建立与目标事件相机的之间的第一通信链路；以及

所述变化信号接收单元进一步被配置成，通过所述第一通信链路从所述目标事件相机接收传入的场景变化信号。

9.根据权利要求6所述的装置，还包括：

第二通信链路建立单元，被配置成建立与中转服务器之间的第二通信链路；其中，所述中转服务器与所述目标事件相机之间通信相连；以及

所述变化信号接收单元进一步被配置成，通过所述第二通信链路从所述中转服务器中获取所述目标事件相机发出的场景变化信号。

10.根据权利要求6所述的装置，还包括：

点云数据比较单元，被配置成确定所述新点云数据与所述目标区域的旧点云数据的差异大小；以及

所述新点云地图更新单元进一步被配置成：响应于确定所述差异大小小于预设差异程度，等待至预设的下一地图更新周期的起始时刻执行所述控制所述地图更新服务器将所述目标区域的旧点云数据更新为所述新点云数据的步骤。