[发明专利]一种新型拆码垛机器人组合手爪

权利要求书

1.一种新型拆码垛机器人组合手爪，其特征在于，包括：

抓手组件，所述抓手组件包括抓手和手爪组件，所述抓手两端均设置有连接板，所述连接板上均设置有一个所述手爪组件，且每个所述手爪组件包括第一手爪和第二手爪；

吸附组件，所述吸附组件可升降设置在所述抓手侧边；

连接法兰，所述连接法兰设置在所述抓手上，且与拆码垛机器人的机械臂相接。

2.据权利要求1所述的一种新型拆码垛机器人组合手爪，其特征在于，所述抓手上设有安装座，所述吸附组件设置在所述安装座侧边，所述连接法兰设置在所述安装座上。

3.据权利要求2所述的一种新型拆码垛机器人组合手爪，其特征在于，所述吸附组件包括气缸和海绵吸盘，所述气缸设置在所述安装座侧边，且所述气缸底端设有升降杆，所述升降杆的底端设有升降杆底座，所述海绵吸盘与所述升降杆底座相接。

4.据权利要求2所述的一种新型拆码垛机器人组合手爪，其特征在于，所述连接法兰包括第一安装部、第二安装部和连接杆，所述第一安装部和所述第二安装部设置在所述连接杆两端，所述第一安装部设置在所述安装座上，所述第二安装部可与拆码垛机器人的机械臂相接，且所述第一安装部设有与所述连接杆一端相接的安装平面，所述安装平面与所述第一安装部的底面平行。

5.据权利要求4所述的一种新型拆码垛机器人组合手爪，其特征在于，还包括拍摄组件，所述拍摄组件包括安装支架、外壳和相机，所述安装支架设置在所述外壳侧边，且所述安装支架设置在所述安装平面上，所述相机设置在所述外壳中，且所述相机顶端与所述安装支架相接，所述外壳的底端设有底板，所述底板与所述安装平面平行，且所述底板设有拍摄孔，所述相机的底端设有拍摄镜头，所述拍摄镜头位于所述拍摄孔的正上方。

6.据权利要求1所述的一种新型拆码垛机器人组合手爪，其特征在于，所述连接板设有与所述抓手相接的内侧面以及与所述手爪组件相接的外侧面，所述外侧面上设置有相对的第一侧边和第二侧边，所述第一手爪设置在所述第一侧边处，所述第二手爪设置在所述第二侧边处。

7.据权利要求6所述的一种新型拆码垛机器人组合手爪，其特征在于，所述连接板设有第一手爪底座和第二手抓底座，所述第一手爪底座设为第一凹型座，所述第一凹型座设有与所述内侧面相接的第一顶面以及与所述第一手爪相接的第一内底面，所述第一顶面与所述第一内底面平行，所述第二手爪底座设为第二凹型座，所述第二凹型座设有与所述内侧面相接的第二顶面以及与所述第二手爪相接的第二内底面，所述第二顶面和所述第二内底面平行。

8.据权利要求7所述的一种新型拆码垛机器人组合手爪，其特征在于，所述第一手爪包括第一空压缸和第一压臂，所述第一空压缸设置在所述第一内底面上，且所述第一空压缸的顶端设有第一伸缩杆和第一摆动座，所述第一压臂一端与所述第一伸缩杆可转动连接，所述第一压臂设有第一接合部，所述第一压臂通过所述第一接合部活动设置在所述第一摆动座上，所述第二手爪包括第二空压缸和第二压臂，所述第二空压缸设置在所述第二内底面上，且所述第二空压缸的顶端设有第二伸缩杆和第二摆动座，所述第二压臂一端与所述第二伸缩杆可转动连接，所述第二压臂设有第二接合部，所述第二压臂通过所述第二接合部活动设置在所述第二摆动座上。

9.据权利要求6所述的一种新型拆码垛机器人组合手爪，其特征在于，所述外侧面上还设有定位销和支撑柱。

10.据权利要求1所述的一种新型拆码垛机器人组合手爪，其特征在于，所述抓手侧边设有多个加强板。