[发明专利]一种带左右横移的四自由度运动平台

权利要求书

1.一种带左右横移的四自由度运动平台，其特征在于，包括：

下平台，用于安装各零件；

上平台，用于安装承载设备；所述上平台设置于所述下平台的上方；

第一驱动组件，用于驱动所述上平台运动；所述第一驱动组件设置于所述下平台上，且与所述上平台连接；

第二驱动组件，用于驱动所述上平台运动；所述第二驱动组件设置于所述下平台上，且与所述上平台连接；

第三驱动组件，用于驱动所述上平台运动；所述第三驱动组件设置于所述下平台上，且与所述上平台连接；

左右横移抗扭组件，用于驱动所述上平台运动；所述左右横移抗扭组件设置于所述下平台上，且与所述上平台连接。

2.根据权利要求1所述的带左右横移的四自由度运动平台，其特征在于，所述第一驱动组件包括：第一万向关节座、第一十字万向座、第一伸缩缸体和第一伺服电机，其中，所述第一万向关节座设置于所述下平台上，所述第一十字万向座设置于所述上平台上，所述第一伸缩缸体的第一端与所述第一万向关节座铰接而第二端与所述第一十字万向座铰接，所述第一伺服电机与所述第一伸缩缸体连接。

3.根据权利要求1所述的带左右横移的四自由度运动平台，其特征在于，所述第二驱动组件包括：第二万向关节座、第二十字万向座、第二伸缩缸体和第二伺服电机，其中，所述第二万向关节座设置于所述下平台上，所述第二十字万向座设置于所述上平台上，所述第二伸缩缸体的第一端与所述第二万向关节座铰接而第二端与所述第二十字万向座铰接，所述第二伺服电机与所述第二伸缩缸体连接。

4.根据权利要求1所述的带左右横移的四自由度运动平台，其特征在于，所述第三驱动组件包括：第三万向关节座、第三十字万向座、第三伸缩缸体和第三伺服电机，其中，所述第三万向关节座设置于所述下平台上，所述第三十字万向座设置于所述上平台上，所述第三伸缩缸体的第一端与所述第三万向关节座铰接而第二端与所述第三十字万向座铰接，所述第三伺服电机与所述第三伸缩缸体连接。

5.根据权利要求1所述的带左右横移的四自由度运动平台，其特征在于，所述左右横移抗扭组件包括：第一铰接安装座、第二铰接安装座、第三铰接安装座、第一下摆臂、第二下摆臂、驱动电缸、第四双耳座、上摆臂、第一扭力弹簧、第二扭力弹簧和转轴，其中，所述第一铰接安装座、所述第二铰接安装座和所述第三铰接安装座均设置于所述下平台上，所述第一下摆臂的第一端与所述第一铰接安装座铰接而第二端与所述转轴铰接，所述第二下摆臂的第一端与所述第二铰接安装座铰接而第二端与所述转轴铰接，所述驱动电缸的第一端与所述第三铰接安装座铰接而第二端与所述转轴铰接，所述第四双耳座设置于所述上平台上，所述上摆臂的第一端与所述第四双耳座铰接而第二端与所述转轴铰接，所述第一扭力弹簧套设于所述转轴上，且两端分别与所述第一下摆臂和所述上摆臂抵紧，所述第二扭力弹簧套设于所述转轴上，且两端分别与所述第二下摆臂和所述上摆臂抵紧。

6.根据权利要求1所述的带左右横移的四自由度运动平台，其特征在于，所述第一驱动组件和所述第三驱动组件设置于所述下平台的第一侧，所述第二驱动组件设置于所述下平台的第二侧。

7.根据权利要求1所述的带左右横移的四自由度运动平台，其特征在于，所述第一驱动组件和所述第三驱动组件设置于所述下平台的第一侧，所述左右横移抗扭组件设置于所述下平台的第二侧。

8.根据权利要求1或6所述的带左右横移的四自由度运动平台，其特征在于，所述第一驱动组件、所述第二驱动组件和所述第三驱动组件呈等腰三角形布置于所述下平台上。

9.根据权利要求8所述的带左右横移的四自由度运动平台，其特征在于，所述第二驱动组件位于所述第一驱动组件和所述第三驱动组件二者连接形成直线的中垂线上。

10.根据权利要求1所述的带左右横移的四自由度运动平台，其特征在于，所述第一驱动组件和所述第三驱动组件二者连接形成直线与所述第二驱动组件和所述左右横移抗扭组件二者连接形成直线平行。