[发明专利]一种穿戴式上肢柔性康复机器人

权利要求书

1.一种穿戴式上肢柔性康复机器人，其特征在于，

包括机器人主体和两个结构相同的手臂组件，两个所述手臂组件分别设置在所述机器人主体的两侧，所述手臂组件与所述机器人主体固定连接；

所述手臂组件包括大臂、转动节、小臂、旋转气缸和固定架，所述大臂的一端与所述机器人主体固定连接，所述大臂的另一端与所述转动节转动连接，所述转动节远离所述大臂的一端与所述小臂转动连接，所述旋转气缸位于所述转动节的内部，所述小臂与所述旋转气缸的输出端固定连接，所述大臂和所述小臂的顶部的两侧均转动连接有所述固定架；

所述转动节间隔围设有多个卡合扣，所述大臂间隔设置有多个卡合口，任一所述卡合扣卡合在其中一所述卡合口的内部。

2.如权利要求1所述的穿戴式上肢柔性康复机器人，其特征在于，

所述手臂组件还包括扭簧，所述大臂和所述小臂均设有固定轴，所述固定架具有转动孔，所述固定轴穿设在所述转动孔的内部，所述固定轴与所述大臂的连接处以及所述固定轴与所述小臂的连接处均设置有所述扭簧，所述扭簧位于所述转动孔的内部。

3.如权利要求1所述的穿戴式上肢柔性康复机器人，其特征在于，

所述穿戴式上肢柔性康复机器人还包括加热片，所述加热片与所述大臂以及所述小臂固定连接，所述加热片的表面包覆有填充体。

4.如权利要求1所述的穿戴式上肢柔性康复机器人，其特征在于，

所述穿戴式上肢柔性康复机器人还包括抵紧结构，所述抵紧结构包括弹簧和抵持板，所述大臂和所述小臂上均设有所述抵紧结构，所述大臂和所述小臂均设有容纳槽，所述弹簧卡合在所述容纳槽的内部，所述抵持板于所述容纳槽的内部滑动，所述弹簧的一端与所述抵持板相抵持。

5.如权利要求1所述的穿戴式上肢柔性康复机器人，其特征在于，

所述穿戴式上肢柔性康复机器人还包括按摩组件，所述按摩组件包括凸轮和减速电机，所述机器人主体具有凹槽，所述减速电机与所述机器人主体固定连接，所述减速电机位于所述凹槽的内部，所述凸轮与所述减速电机的输出端固定连接，所述凸轮位于所述凹槽的内部。