[发明专利]一种穿戴式上肢柔性康复机器人

说明书

本发明公开了一种穿戴式上肢柔性康复机器人，包括机器人主体和两个结构相同的手臂组件，两个所述手臂组件分别设置在所述机器人主体的两侧，所述手臂组件与所述机器人主体固定连接，所述手臂组件包括大臂、转动节、小臂、旋转气缸和固定架，所述转动节上围设有多个所述卡合扣，所述大臂上设置有多个卡合口，患者可根据自身需求调整所述转动节，转动所述转动节，使所述卡合扣转动至另一所述卡合口中从而继续对转动节相对于所述大臂进行固定，患者先根据自身需求调整所述小臂与所述大臂的三维角度，再启动所述旋转气缸，使所述小臂和所述大臂相互配合进行收放动作，以对患者进行治疗，从而提高患者使用本穿戴式上肢柔性康复机器人的舒适感。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种穿戴式上肢柔性康复机器人。

背景技术

康复治疗过程是一项艰苦的工作，目前主要依靠康复医师对患者进行一对一的手工操作和主观临床经验对患者肢体进行评估，限制了康复水平的提高，康复医学与机器人技术的结合提高了康复训练的效率并保证了动作训练的强度，为研究新的康复技术开辟了新的途径。

现有的穿戴式上肢柔性康复机器人的大臂与小臂之间大多只能实现单一的收放动作，患者无法调节大臂与小臂之间的三维角度，导致患者使用穿戴式上肢柔性康复机器人的舒适度不高。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种穿戴式上肢柔性康复机器人，能够调整大臂与小臂之间的三维角度，从而提高患者使用穿戴式上肢柔性康复机器人的舒适性。

为实现上述目的，本发明提供了一种穿戴式上肢柔性康复机器人，包括机器人主体和两个结构相同的手臂组件，两个所述手臂组件分别设置在所述机器人主体的两侧，所述手臂组件与所述机器人主体固定连接；

所述手臂组件包括大臂、转动节、小臂、旋转气缸和固定架，所述大臂的一端与所述机器人主体固定连接，所述大臂的另一端与所述转动节转动连接，所述转动节远离所述大臂的一端与所述小臂转动连接，所述旋转气缸位于所述转动节的内部，所述小臂与所述旋转气缸的输出端固定连接，所述大臂和所述小臂的顶部的两侧均转动连接有所述固定架；

所述转动节间隔围设有多个卡合扣，所述大臂间隔设置有多个卡合口，任一所述卡合扣卡合在其中一所述卡合口的内部。

其中，所述手臂组件还包括扭簧，所述大臂和所述小臂均设有固定轴，所述固定架具有转动孔，所述固定轴穿设在所述转动孔的内部，所述固定轴与所述大臂的连接处以及所述固定轴与所述小臂的连接处均设置有所述扭簧，所述扭簧位于所述转动孔的内部。

其中，所述穿戴式上肢柔性康复机器人还包括加热片，所述加热片与所述大臂以及所述小臂固定连接，所述加热片的表面包覆有填充体。

其中，所述穿戴式上肢柔性康复机器人还包括抵紧结构，所述抵紧结构包括弹簧和抵持板，所述大臂和所述小臂上均设有所述抵紧结构，所述大臂和所述小臂均设有容纳槽，所述弹簧卡合在所述容纳槽的内部，所述抵持板于所述容纳槽的内部滑动，所述弹簧的一端与所述抵持板相抵持。

其中，所述穿戴式上肢柔性康复机器人还包括按摩组件，所述按摩组件包括凸轮和减速电机，所述机器人主体具有凹槽，所述减速电机与所述机器人主体固定连接，所述减速电机位于所述凹槽的内部，所述凸轮与所述减速电机的输出端固定连接，所述凸轮位于所述凹槽的内部。

本发明的有益效果体现在：所述转动节上围设有多个所述卡合扣，所述大臂上设置有多个卡合口，患者可根据自身需求调整所述转动节，转动所述转动节，使所述卡合扣转动至另一所述卡合口中从而继续对转动节相对于所述大臂进行固定，患者先根据自身需求调整所述小臂与所述大臂的三维角度，再启动所述旋转气缸，使所述小臂和所述大臂相互配合进行收放动作，以对患者进行治疗，从而提高患者使用本穿戴式上肢柔性康复机器人的舒适感。

附图说明