[发明专利]自动标定和设置导航标记物的移动机器人及方法

权利要求书

1.一种自动标定并设置标记物的移动机器人，其特征在于包括：车体和设置在所述车体上的计算机、特征采集模块及标定设置模块，所述标定设置模块设置在所述车体上；

所述特征采集模块用于采集周边固定物的特征信息，并输送给所述计算机；

所述计算机用于根据特征信息绘制电子地图，根据目标机器人车辆信息规划目标机器人的行驶路径；

所述标定设置模块用于在行驶路径中的标记物位置处设置标记物。

2.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述标定设置模块包括：喷绘机、热熔标线机、滚刷、排刷和贴标机中的任意一种。

3.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述车体上还设置有多个安全示宽边界灯，多个安全示宽边界灯能360度覆盖所述移动机器人。

4.如权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，所述车体上设置有用于调节所述安全示宽边界灯高度和照射角度的调节机构，所述调节机构的数量与所述安全示宽边界灯的数量相同。

5.如权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，所述调节机构包括伸缩支架，所述安全示宽边界灯可转动的安装在所述伸缩支架上。

6.如权利要求1至5中任意一项所述的移动机器人，其特征在于，所述特征采集模块还用于检测是否有物体侵入所述特征采集模块的安全区域；

所述标定设置模块以可拆卸的连接方式设置在所述车体上。

7.一种基于权利要求1至6中任意一项所述移动机器人的自动标定并设置标记物的方法，其特征在于，包括：

步骤S1：移动机器人在场景中行驶，特征采集模块实时采集周边固定物的特征信息，并将特征信息输送给计算机；

步骤S2：所述计算机基于SLAM技术绘制出电子地图；

步骤S3：向所述计算机输入目标机器人的车辆信息，所述计算机基于所述车辆信息生成行驶路径；

步骤S4：将所述行驶路径导入所述移动机器人，所述移动机器人模拟目标机器人进行试运行，试运行通过，利用标定设置模块在所述行驶路径中的标记物位置处设置标记物。

8.如权利要求7所述的自动标定并设置标记物的方法，其特征在于，所述步骤S4还包括：

在所述移动机器人按照行驶路径行驶的过程中，判断行驶路径是否合理，若合理，所述移动机器人再次按照所述行驶路径行驶，利用标定设置模块在所述行驶路径中的标记物位置处设置标记物；若不合理，则进行修正，直至行驶路径合理为止。

9.如权利要求8所述的自动标定并设置标记物的方法，其特征在于，所述判断行驶路径是否合理的步骤包括：

根据所述车辆信息调整所述移动机器人上的安全示宽边界灯的投影区域和所述特征采集模块的安全区域的大小；

判断是否有物体侵入所述投影区域和/或安全区域，若有，则判定为不合理；若无，则判定为合理。

10.一种计算机可存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序能够被处理器执行以实现如权利要求7至9中任意一项所述的方法的步骤。