[发明专利]自动标定和设置导航标记物的移动机器人及方法

说明书

本发明公开了一种自动标定并设置标记物的移动机器人及方法，其中，移动机器人包括：车体和设置在车体上的计算机、特征采集模块及标定设置模块，标定设置模块可拆卸的连接在车体上，可根据目标机器人导航方式的不同，换用不同的设备；移动机器人通过采集周围特征来绘制场景电子地图，然后规划出目标机器人的行驶路径，再使用标定设置模块在行驶路径中标记物位置处设置标记物，大大减少了人工成本，标记物设置完成后无需进行调整，简化了标定和设置标记物的工作，降低了工作强度和工作风险。

技术领域

本发明涉及移动机器人和自动导引车技术领域，具体涉及自动标定和设置导航标记物的移动机器人及方法。

背景技术

目前，很多各类移动机器人和自动导引车使用电磁导航、磁带导航、磁钉导航、光学导航、坐标导航、二维码导航、RFID导航、惯性导航等导航方式，但这些导航方式都需要固定标记物作为导航参照物，导航参照物需通过人工测量现场环境，建立坐标系统，做出移动机器人路径规划，再以现场的固定参照物，如墙壁、柱子、设备、标记位置等，测量并按坐标在地面上标记导航标记物的位置，再将导航标记物以敷设、切槽、钻孔等方式设置在地面或固定物体上，以供移动机器人以这些标记物作为参照和校正，按照电子地图中规划好的路径和站点，在导航算法和控制系统的控制下完成行驶和任务。标定和设置导航标记物的工作，工作量巨大，耗时较长，设置完成后还需与路径规划对照反复调试。一旦出现设置位置错误或需要修改路径，过程繁琐，诸如切槽及钻孔等设置方式更加困难，将需要修补地面，工作量及项目风险比较大。

发明内容

为解决现有技术中的不足，发明人提供了一种方便、快捷、高效、精确的自动标定和设置导航标记物的移动机器人及方法，可模拟目标机器人路径行驶，完善路径规划，在正式施工安装前消除隐患，降低实施风险。并可替代人工标定或设置导航标记物，避免人为错误，提高施工效率。

具体地，本发明是这样实现的：

根据第一方面，本发明提供了一种自动标定并设置标记物的移动机器人，该机器人包括：车体和设置在所述车体上的计算机、特征采集模块及标定设置模块，所述标定设置模块设置在所述车体上；

所述特征采集模块用于采集周边固定物的特征信息，并输送给所述计算机；

所述计算机用于根据特征信息绘制电子地图，根据目标机器人车辆信息规划目标机器人的行驶路径；

所述标定设置模块用于在行驶路径中的标记物位置处设置标记物。

进一步地，喷绘机、热熔标线机、滚刷、排刷和贴标机中的任意一种。

进一步地，所述车体上还设置有多个安全示宽边界灯，多个安全示宽边界灯能360度覆盖所述移动机器人。

进一步地，所述车体上设置有用于调节所述安全示宽边界灯高度和照射角度的调节机构，所述调节机构的数量与所述安全示宽边界灯的数量相同。

进一步地，所述调节机构包括伸缩支架，所述安全示宽边界灯可转动的安装在所述伸缩支架上。

进一步地，所述特征采集模块还用于检测是否有物体侵入所述特征采集模块的安全区域；

所述标定设置模块以可拆卸的连接方式设置在所述车体上。

根据第二方面，本发明还提供了一种基于上述移动机器人的自动标定并设置标记物的方法，该方法包括：

步骤S1：移动机器人在场景中行驶，特征采集模块实时采集周边固定物的特征信息，并将特征信息输送给计算机；

步骤S2：所述计算机基于SLAM技术绘制出电子地图；

步骤S3：向所述计算机输入目标机器人的车辆信息，所述计算机基于所述车辆信息生成行驶路径；