[发明专利]滚床及滚床的定位方法

权利要求书

1.一种滚床，其特征在于，所述滚床包括电机和定位控制系统，所述定位控制系统与所述电机连接，以控制所述电机驱动输送对象移动和定位，所述定位控制系统包括控制单元、位置检测件和编码器，所述控制单元分别与所述位置检测件和所述编码器连接，所述编码器与所述电机连接，并检测所述电机相对输送对象的实时位置，所述位置检测件设置在电机驱动的输送对象的移动路径上，并在所述输送对象经过时，向所述控制单元发送触发信号；

所述控制单元用于：

在所述电机运行过程中，若接收到所述位置检测件被触发时发送的触发信号，则执行被动回零动作，以将当前时刻所述编码器检测的实时位置确定为位置零点；

进入位置定位模式，并获取与所述位置定位模式对应的目标控制速度和定位距离，所述定位距离用于指示目标定位位置与所述位置零点之间的距离；

根据所述定位距离、所述目标控制速度、以及所述编码器检测的相对所述位置零点的实时位置，对所述电机进行控制，以将所述电机对应的输送对象定位到所述目标定位位置;

所述定位控制系统还包括可编程逻辑控制器，所述控制单元包括变频器，所述变频器分别与所述电机、所述编码器、所述位置检测件和所述可编程逻辑控制器连接，所述变频器还用于：

根据所述触发信号，向连接的所述可编程逻辑控制器发送通知报文，所述通知报文用于指示所述变频器正在执行被动回零动作；

获取所述可编程逻辑控制器响应于所述通知报文发送的位置定位进入指令，所述位置定位进入指令用于指示进入所述位置定位模式，且携带有所述目标控制速度和所述定位距离;

所述变频器还用于在接收到所述位置检测件被触发时发送的触发信号，则执行被动回零动作之前，进入速度控制模式，所述速度控制模式中携带有所述电机对应的设定速度信息，根据所述设定速度信息对所述电机进行控制，以使所述电机的运行速度与所述设定速度信息匹配。

2.根据权利要求1所述的滚床，其特征在于，所述通知报文中包括用于指示监控定位的状态字，所述状态字中的设定位用于指示是否正在执行被动回零动作。

3.根据权利要求1所述的滚床，其特征在于，所述变频器包括IO端子，所述位置检测件与所述IO端子连接，以向所述IO端子输入信号，所述IO端子用于对输入的信号进行周期性采样，且相邻两个采样周期之间的时间间隔小于1毫秒。

4.一种滚床的定位方法，其特征在于，所述方法应用于对滚床的电机进行控制的滚床的定位控制系统，所述定位控制系统包括控制单元、编码器和位置检测件，所述编码器设置在所述电机上，所述方法具体应用于所述控制单元，所述位置检测件用于检测所述电机驱动的输送对象是否经过，所述方法包括：

在所述电机运行过程中，若接收到所述位置检测件被触发时发送的触发信号，则执行被动回零动作，以将当前时刻所述编码器检测的实时位置确定为位置零点；

进入位置定位模式，并获取与所述位置定位模式对应的目标控制速度和定位距离，所述定位距离用于指示目标定位位置与所述位置零点之间的距离；

根据所述定位距离、所述目标控制速度、以及所述编码器检测的相对所述位置零点的实时位置，对所述电机进行控制，以将所述电机对应的输送对象定位到所述目标定位位置;

在所述若接收到位置检测件被触发时发送的触发信号，则执行被动回零动作之前，

进入速度控制模式，所述速度控制模式中携带有设定速度信息，所述设定速度信息用于指示所述电机的运行速度；

根据所述设定速度信息对所述电机进行控制，以使所述电机的运行速度与所述设定速度信息匹配；

所述进入位置定位模式，并获取与所述位置定位模式对应的目标控制速度和定位距离，包括：

发送通知报文，所述通知报文用于指示正在执行被动回零动作；

获取响应于所述通知报文的位置定位进入指令；

根据所述位置定位进入指令，进入所述位置定位模式，并从所述位置定位进入指令中获取与所述位置定位模式对应的目标控制速度和定位距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通知报文中包括用于指示监控定位的状态字，所述状态字中的设定位用于指示是否正在执行被动回零动作。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述若接收到位置检测件被触发时发送的触发信号，则执行被动回零动作之前，所述方法还包括：

配置IO端子与所述位置检测件连接，以接收由所述位置检测件输入的信号，并对所述输入的信号进行周期性采样，所述IO端子的相邻两个采样周期之间的时间间隔小于1毫秒。