[发明专利]滚床及滚床的定位方法

说明书

本申请实施例提供了一种滚床及滚床的定位方法。滚床包括电机和定位控制系统，控制单元用于：在电机运行过程中，若接收到位置检测件被触发时发送的触发信号，则执行被动回零动作，以将当前时刻编码器检测的实时位置确定为位置零点；进入位置定位模式，并获取与位置定位模式对应的目标控制速度和定位距离，定位距离用于指示目标定位位置与定位零点之间的距离；根据定位距离、目标控制速度、以及编码器检测的相对定位零点的实时位置，对电机进行控制，以将电机对应的输送对象定位到目标定位位置。该滚床的定位成本更低。

技术领域

本申请实施例涉及机械设备领域，尤其涉及一种滚床及滚床的定位方法。

背景技术

在工业生产中，一些生产工艺需要重复定位，且需要保证定位准确。以在汽车生产过程中使用的高速滚床为例，高速滚床用于在汽车的自动化连续生产线中进行定点输送生产物料。如在焊装工艺中，高速滚床将物料输送到不同的焊接工位中，以便焊接机器人进行焊接。

为了保证生产效率，需要高速滚床有较高的输送速度，这就使得高速滚床的定位精度的保证十分困难。例如，现有技术中使用两个编码器对高速滚床进行定位控制，但这种方式不仅需要的编码器数量较大，造成控制成本高，进而导致生产成本增加，而且对于一些不适于安装编码器的场景难以进行准确定位。

发明内容

为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种滚床及滚床的定位方法，以至少部分地解决上述问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种滚床，滚床包括电机和定位控制系统，定位控制系统与电机连接，以控制电机驱动输送对象移动和定位，定位控制系统包括控制单元、位置检测件和编码器，控制单元分别与位置检测件和编码器连接，编码器与电机连接，并检测电机相对输送对象的实时位置，位置检测件设置在电机驱动的输送对象的移动路径上，并在输送对象经过时，向控制单元发送触发信号；控制单元用于：在电机运行过程中，若接收到位置检测件被触发时发送的触发信号，则执行被动回零动作，以将当前时刻编码器检测的实时位置确定为位置零点；进入位置定位模式，并获取与位置定位模式对应的目标控制速度和定位距离，定位距离用于指示目标定位位置与位置零点之间的距离；根据定位距离、目标控制速度、以及编码器检测的相对位置零点的实时位置，对电机进行控制，以将电机对应的输送对象定位到目标定位位置。

可选地，定位控制系统还包括可编程逻辑控制器，控制单元包括变频器，变频器分别与电机、编码器、位置检测件和可编程逻辑控制器连接，变频器还用于：根据触发信号，向连接的可编程逻辑控制器发送通知报文，通知报文用于指示变频器正在执行被动回零动作；获取可编程逻辑控制器响应于通知报文发送的位置定位进入指令，位置定位进入指令用于指示进入位置定位模式，且携带有目标控制速度和定位距离。

可选地，通知报文中包括用于指示监控定位的状态字，状态字中的设定位用于指示是否正在执行被动回零动作。

可选地，变频器包括IO端子，位置检测件与IO端子连接，以向IO端子输入信号，IO端子用于对输入的信号进行周期性采样，且相邻两个采样周期之间的时间间隔小于1毫秒。

可选地，变频器还用于在接收到位置检测件被触发时发送的触发信号，则执行被动回零动作之前，进入速度控制模式，速度控制模式中携带有电机对应的设定速度信息，根据设定速度信息对电机进行控制，以使电机的运行速度与设定速度信息匹配。