[发明专利]一种停车场的元素提取方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种停车场的元素提取方法，其特征在于，包括：

获取预设停车场的鸟瞰图；

将所述鸟瞰图输入预设深度学习网络，输出点特征图和线特征图；

匹配所述点特征图和线特征图，确定关联元素点，并确定所述关联元素点的连接关系；

根据所述连接关系，从所述鸟瞰图中提取停车场元素。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述匹配所述点特征图和线特征图，确定关联元素点，并确定所述关联元素点的连接关系的步骤，包括：

从所述点特征图中提取至少一个类别的元素点；

从所述线特征中提取元素线；

获取所述元素点的点坐标；

获取所述元素线的端点坐标；

确定处于同一元素线的端点坐标之间，且与所述端点坐标处于同一线段上的元素点为关联元素点；

确定所述关联元素点的类别；

建立属于同一类别的关联元素点之间的连接关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述连接关系，从所述鸟瞰图中提取停车场元素的步骤，包括：

基于所述连接关系、所述连接关系所对应的关联元素点的点坐标及类别，生成元素信息；

根据所述元素信息在所述鸟瞰图中提取停车场元素。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当车辆行驶在所述停车场中时，获取所述车辆的车辆坐标；

根据所述车辆坐标和所述元素信息，进行路线规划。

5.一种停车场的元素提取装置，其特征在于，包括：

鸟瞰图获取模块，用于获取预设停车场的鸟瞰图；

点特征图和线特征图输出模块，用于将所述鸟瞰图输入预设深度学习网络，输出点特征图和线特征图；

连接关系确定模块，用于匹配所述点特征图和线特征图，确定关联元素点，并确定所述关联元素点的连接关系；

停车场元素提取模块，用于根据所述连接关系，从所述鸟瞰图中提取停车场元素。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述连接关系确定模块，包括：

元素点提取子模块，用于从所述点特征图中提取至少一个类别的元素点；

元素线提取子模块，用于从所述线特征中提取元素线；

点坐标获取子模块，用于获取所述元素点的点坐标；

端点坐标获取子模块，用于获取所述元素线的端点坐标；

关联元素点确定子模块，用于确定处于同一元素线的端点坐标之间，且与所述端点坐标处于同一线段上的元素点为关联元素点；

类别确定子模块，用于确定所述关联元素点的类别；

连接关系确定子模块，用于建立属于同一类别的关联元素点之间的连接关系。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述停车场元素提取模块，包括：

元素信息生成子模块，用于基于所述连接关系、所述连接关系所对应的关联元素点的点坐标及类别，生成元素信息；

停车场元素提取子模块，用于根据所述元素信息在所述鸟瞰图中提取停车场元素。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

车辆坐标获取模块，用于当车辆行驶在所述停车场中时，获取所述车辆的车辆坐标；

路线规划模块，用于根据所述车辆坐标和所述元素信息，进行路线规划。

9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-4任一项所述的停车场的元素提取方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求1-4任一项所述的停车场的元素提取方法。